Open Source කියන තරම්ම ආරක්ෂිත ද ?


ගොඩක් දෙනෙක් හිතාගෙන ඉන්නෙ යම් මෘදුකාංගයක් Open source වූ පමණින් ඉතා ආරක්ෂිතයි/ විශ්වාසනීයයි කියලා. නමුත් ඒවා කියන තරම්ම ආරක්ෂිත ද ? මේ ලිපිය ඒ ගැනයි.

ලිපිය පටන්ගන්න කලින් කියන්න ඕන පොඩි දෙයක් තියෙනවා. මේ ලිපියේ කිසිම තැනක Open Source ඒවා හොද නෑ කියලා අදහස් කරන්නේ නෑ. Open Source මෘදුකාංග භාවිතයේදී සැලකිලිමත් වෙන්න ඕන කරුණු ගැන  සදහන් කරන්න විතරයි බලාපොරොත්තු වෙන්නේ.

ඕනෑම මෘදුකාංගයක් 100% අංගසම්පූර්ණ නෑ. අඩුපාඩු තියෙනවා. ඒ නිසා හැම මෘදුකාංගයක්/ මෙහෙයුම් පද්ධතියක් ම නිකුත් කලාට පස්සේ කාලෙන් කාලෙට ඒවාය‍ේ ගැටලු නිරාකරණය කරලා, අලුත් Updates නිකුත් කරනවා.

Open Source Project එකක් සැලකුවොත් මේවායේ ගැටළු ගැන ල‍ෝකය පුරා ඉන්න Developers ලා Public Forums, Threads වල සාකච්ඡා කරලා ඒ ගැටළු වලට විසදුම් හොයනවා. මේ විසදුම් Updates විදිහට ලබාදෙනවා.

නමුත් Windows වගේ මෙහෙයුම් පද්ධතියක් සැලකුවෙත්, මම දන්න තරමින් නම් ඔවුන් කවදාවත් ඔවුන්ගේ නිර්මාණවල තියෙන දෝෂ එලියට දාන්නේ නෑ. බොහොම නිශ්ශබ්දව Updates නිකුත් කරනවා.

මේ දෙවර්ගයෙන් ඕනෑම මෘදුකාංගයක් කාලෙන් කාලෙට යාවත්කාලීන කරගත්තේ නැත්නම් අපේ මෘදුකාංග අනාරක්ෂිතයි. මේ අතරින් Update නොකල Open Source මෘදුකාංග කියන්නේ ලොක් එක ඇරලා තියෙන සේප්පුවක් වගේ. මොකද ම‍ේවයේ තියෙන අඩුපාඩු හැමෝම දන්නවා. ඒ නිසා ලේසියෙන් ම Hack කරන්න පුලුවන්.

අනිත් කාරණය Open Source භාවිතයේදී අනිවාර්යයෙන්ම පිලිගත් වෙබ් අඩවි වලින් පමණක් Download කරන්න. ඒ වගේම Pre-compiled Versions ගන්නවා නම් ගොඩක්ම සැලකිලිමත් වෙන්න.

මේකට හේතුව ඕන කෙනෙක්ට ඉතා පහසුවෙන් Open Source මෘදුකාංගයක් තමන්ට ඕන විදිහට වෙනස් කරලා Compile කරලා නිකුත් කරන්න පුළුවන්. මේක පොඩි උදාහරණයකින් ම පැහැදිලි කරන්නම්.

මම Linux මෙහෙයුම් පද්ධතියේ Source Code එක Download කරලා, පොඩි පොඩි වෙනස්කම් ටිකක් කරලා "Nuwan Linux" කියලා නම්කරලා මිතුරන් අතරත්, අන්තර්ජාලයෙනුත් බෙදාහරිනවා. හැබැයි මම මේ මෙහෙයුම් පද්ධතියට Key Logger එකක් ඇතුල් කරලයි තියෙන්නේ. (Key Logger එකක් කියන්නේ පරිශීලකයා ටයිප් කරන Password ලබාගන්න පාවිච්චි කරන කුඩා ක්‍රමලේඛයක්)

Project එක Open Source වුණත්, පේලි මිලියන ගණනක code එකක මම එකතු කරපු පේලි 10-15ක Key Logger එක කාටවත් ලේසියෙන්ම හොයාගන්න බෑ. මේක පාවිච්චි කරන හැමෝම Programming/ Security ගැන විශේෂඥයින් නොවන නිසා මේ හොර වැඩේ කාටවත් අහුවෙන්නේ නැතිව කරගෙන යන්නත් ලේසියි.

මේ වගේ තවත් සැලකිලිමත් වෙන්න ඕන දේවල් ගොඩක් තියෙනවා. ඒවා ගැන ඔයාලත් අන්තර්ජාලයෙන් හොයලා බලන්න. පුලුවන් හැම වෙලාවකම පාවිච්චි කරන මෘදුකාංග යාවත්කාලීන (Update) කරගන්න. ඒ වගේම Open Source කියපු පමණින්ම හැම දෙයක් ගැනම විස්වාස කරන්න එපා.

ඕනම දෙයක් Download කරන්න කලින් අන්තර්ජාලයෙන් ඒ ගැන පොඩ්ඩක් හෙයලා බලන්න. Download Page එකේ Comments තියෙනවා නම් ඒවත් කියවලා බලන්න.


"කිසිවෙක් විශ්වාස නොකරනු"
- ෆොක්ස් මොල්ඩර්, X Files TV Series



මෝටරයක් කැරකෙන දිශාව වෙනස් කරමු

රොබෝ කෙනෙක් හදද්දී මෝටර් පාවිච්චි වෙනවා. මේ මෝටර් අපිට ඕන විදිහට කැමති පැත්තට කරකවන්නේ කොහොමද ? ඒ සදහා පාවිච්චි කරන H-Bridge කියන මූලධර්මය ගැනයි මේ ලිපියෙන් කථාකරන්නේ.

සාමාන්‍යයෙන් අපිට මෝටරයක් කැරකෙන දිශාව වෙනස් කරන්න ඕන නම් මෝටරයේ අග්‍ර 2 බැටරියේ + හා - වලට සම්බන්ධ වන වයර් දෙක මාරු කරන්න ඕන. මේක කරන්න පුළුවන් ක්‍රම දෙකක් තියෙනවා. පළවෙනි ක්‍රමය යාන්ත්‍රිකව වයර් දෙක මාරු කිරීම. අනිත් ක්‍රමය ඉලෙක්ට්‍රොනිකව සිදුකිරීම. අපි මුලින්ම බලමු යාන්ත්‍රික ක්‍රමය ගැන.

මේකට පාවිච්චි කරන්න පුළුවන් ලේසිම විදිහ තමයි මේ රූපසටහනේ දක්වලා තියෙන්නේ. මේකට පාවිච්චි කරලා තියෙන්නේ 2 Way (Bipolar) Switch එකක්.


ස්විච් A හා B අවස්ථාවල තියෙනකොට මෝටරයට විදුලිය ලැබෙන්නේ කොහොමද කියලා බලමු.





ස්විචය A වල තියෙනකොට මෝටරය දක්ෂිණාවර්තවත්, B වල තියෙද්දී මෝටරය වාමාවර්තවත් කැරකෙනවා.


මෙන්න මේකම තමයි ඉලෙක්ට්‍රොනික ක්‍රමයෙදීත් පාවිච්චි කරන්නේ. පොඩි වෙනසකට තියෙන්නේ ඒකෙදී යාන්ත්‍රික කොටස් වෙනුවට ඉලෙක්ට්‍රොනික සංරචක භාවිතා වීමයි.

මම හිතන්නේ හැමෝම  ට්‍රාන්සිස්ටරයක් වැඩකරන්නේ කොහොමද කියලා දන්නවා ඇති. ට්‍රාන්සිස්ටරයක E,C,B කියන අග්‍ර 3 න් B අග්‍රයට දෙන ධාරාවක් මගින් E හා C අතර විභව අන්තරය වෙනස් කරන්න පුළුවන්. මේ නිසා ට්‍රාන්සිස්ටරය ඉලේක්ට්‍රොනික ස්විචයක් විදිහට පාවිච්චි කරනවා.

මේ වගේ ට්‍රාන්ස්මීටර් 4 ක් පහත ආකාරයට සම්බන්ධ කලාම අපි කලින් කථාකරපු 2 Way Switch එකේ වගේම පරිපථයක් හදාගන්න පුළුවන්.




මේක H අකුරක හැඩයට නේද පෙනෙන්නේ ? එ් නිසයි මේ පරිපථය H Bridge කියන නමින් හදුන්වන්නෙ. (සමහර වෙලාවට Full Bridge කියලත් කියනවා.)



රූපසටහනේදී හා පැහැදිලි කිරීම් වලදී හැමෝම දන්න Bipolar Transistor ගැන කථා කලාට ඇත්තටම මෙවගේ පරිපථ වලට පාවිච්චි කරන්නේ FET කියන කාණ්ඩයට අයිති Transistors. මේවත් බාහිර පෙනුමෙන් සාමාන්‍ය Transistors වලට සමාන වුණාට ක්‍රියාකාරීත්වය ටිකක් වෙනස්. FET (Field Effect Transistor ගැන මෙතනින් වැඩි විස්තර බලාගන්න : FET Transistors)



දැන් A හා D වලට විද්‍යුත් සංඥාවක් දීලා බලමු. දැන් TA හා TD ට්‍රාන්සිස්ටර 2 ම සක්‍රිය වෙලා ඒවා අතරින් විද්‍යුත් ධාරාවක් ගලායනවා. ඒ කියන්නේ මෝටරයට මේ රූපසටහනේ පෙන්වන විදිහට බලය ලැබෙනවා.



ඒ වගේම B හා C වලට විදුලිය දුන්නොත් මේ රූපයේ විදිහට  TB හා TC ට්‍රාන්සිස්ටර 2 සක්‍රිය වෙලා  මෝටරයට බලය ලැබෙන නිසා මෝටරය විරුද්ධ පැත්තට කැරකෙනවා.


ඒ අනුව A, B, C, D අග්‍ර වලට විවිධ විද්‍යුත් සංඥා ලබාදීලා මෝටරය කැරකෙන දිශාව වෙනස් කරන්න පුළුවන් කියන එක පැහැදිලියි.




මේ පරිපථයේ ඩයෝඩ 4ක් තියෙනවා දකින්න ඇති. එ්වා පාවිච්චි කලේ මොකටද කියන එකත් මෙතනදීම විස්තර කරන්නම්. සාමාන්‍යයෙන් මෝටරයක් නතර කලාම, වේගය ටිකින් ටික අඩුවෙලා නතර වෙන්න පොඩි වෙලාවක් ගතවෙනවා. මේ කාලය තුල මෝටරය පොඩි ජෙනරේටරයක් විදිහටයි ක්‍රියා කරන්නේ. දැන් මෝටරයෙන් ප්‍රති විද්‍යුත් ගාමක බලයක් (Back Electromotive Force) කලින් ධාරාව ගමන් කරපු දිශාවට විරුද්ධ අතට නිර්මාණය වෙනවා. දැන් ට්‍රාන්සිස්ටර් 4 ම අක්‍රිය නිසා ධාරාවට ගලන්න මාර්ගයක් නෑ. ඒත් අපි ඩයෝඩ සම්බන්ධ කරලා තියෙන නිසා ඩයෝඩ හරහා ධාරාව ගලාගෙන ගිහින් ජනනය වුණ ශක්තිය උදාසීන වෙනවා. (වැදගත් : පසු විද්‍යුත්ගාමක බලයේදී විතරක් ක්‍රියාත්මක වෙන්න ඕන නිසා ඩයෝඩ 4 ම + - අග්‍ර මාරු කරලයි පරිපථය සම්බන්ධ කරලා තියෙන්නේ.)




ම‍ෝටරයක වේගය අඩු වැඩි කරන්නේ කොහොමද කියලා ඊළග ලිපියෙන් කථා කරමු.



Spare Parts 2015 [Movie Review]




රොබෝටික්ස් වලට උනන්දු අය අනිවාර්යයෙන්ම බලන්න ඕන Film එකක් තමයි මේ Spare Parts කියන්නේ. නිකුත් වෙලා තියෙන්නේ 2015 දී.

ඇමරිකාවේ ප්‍රධාන රොබෝ නිර්මාණ තරගාවලියකට ඉදිරිපත් වන Carl Hayden නම් සාමාන්‍යය පාසල් සිසූන් 4 දෙනෙක් සහ ඔවුන් දිරිමත් කරන ගුරුවරයෙක් වටායි මේ කථාව නිර්මාණය වෙලා තියෙන්නේ.





මෙයාලට මුදල්, පහසුකම්, තාක්ෂණය වගේ මොකුත්ම නෑ. හැබැයි MIT වගේ උසස් පහසුකම් තියෙන ලෝකයේ අංක එකේ විශ්ව විද්‍යාල පරදවා තරගයේ පලවෙනි තැනට එන්න මේ සිසූන් හතරදෙනා සමත් වෙනවා. ඒ ඔවුන්ගේ නිර්මාණාත්මක අදහස්, අධිෂ්ඨානය හා නොපසුබට උත්සාහය නිසයි.



ලංකාවේ වුනත් Robotics වැඩ කරන්න ගොඩක් අමාරුයි. ර‍ොබ‍ෝලා හදන්න අවශ්‍ය උපාංග හොයාගන්න අමාරුයි. තියෙන උපාංගත් ගොඩක් මිල අධිකයි. තාක්ෂණික දැනුම ලබාගන්නත් අමාරුයි. මේක තනිකරම උඩුගං බලා පීනනවා වගේ දෙයක් කියලා කරන අය දන්නවා.

නමුත් අපිට ටිකක් නිර්මාණශීලී වෙන්න පුළුවන් නම් අපිට ඕන කරන දේවල් අපි අවටින් ම හොයාගන්න පුළුවන්. ඒ වගේම උනන්දුව තියෙනවා නම් කරන්න බැරි දෙයක් නෑ. ලංකාවේ නම ලෝකයට ගෙනියන්න කැමති අයට මේ චිත්‍රපටයෙන් ඉගෙනගන්න පුළුවන් ගොඩක් දේවල් තියෙනවා.




මට කියන්න අමතක වුණ තව දෙයක් තියෙනවා. මේ චිත්‍රපටිය තවත් එක ප්‍රබන්ධයක් නෙවෙයි. 2004 සිදුවුණ සත්‍ය සිදුවීමක් ඇසුරිනුයි මේ චිත්‍රපටය නිර්මාණය කරලා තියෙන්නේ. චිත්‍රපටයේ අවසානය‍ේදී, ඔවුන්ගේ සැබෑ කථාව බලාගන්නත් පුළුවන්.

බයිස්කෝප් වෙබ් අඩවියෙන් චිත්‍රපටයට සිංහල උපසිරැසි ලබාදීලා තියෙනවා. සිංහල උපසිරැසි නිර්මාණය කරපු ඒ සොහොයුරාටත් ස්තූති කරලා මෙතනින් Subtitle File එක බාගත කරගන්න.









DC Gear Motors හදුනාගනිමු




කලින් ලිපියක සදහන් කරපු DC Motors වලම වැඩි දියුණු කළ අවස්ථාවක් තමයි මේ තියෙන්නේ. මේ මෝටර් ඇතුලේ තියෙන්නේ සාමාන්‍ය DC මෝටරයක් තමයි. හැබැයි මෝටරයේ අක්ෂය (ඉංග්‍රිසියෙන් Shaft) ගියර් පද්ධතියකට සම්බන්ධ කරලයි තියෙන්නේ. ඒ නිසා මේ මෝටර්වල වේගය අඩුයි. හැබැයි මෝටරයෙන් ලබාදෙන බලය (ව්‍යාවර්තය/Torque) වැඩියි.

රෝද වලින් ගමන්කරන ර‍ොබෝලා හදද්දී වැඩිපුරම පාවිච්චි වෙන්නේ මේ වර්ගයට අයිති මෝටර් තමයි. ලංකාවේ පහසුවෙන්ම හොයාගන්න පුළුවන් මෝටර් කිහිපයක් මම හදුන්වාදෙන්නම්. ඔයාලා හදන්න ඉන්න රොබෝ වෙනුවෙන් ඒ මෝටර් අතරින් කැමති වර්ගයක් තෝරගන්න.


Smart Car Robot  DC Gear Motor




වේගය සාමාන්‍යයි. බලයත් සාමාන්‍යයයි. මෝටරයත් එක්ක රෝදයත් ගන්න තියෙනවා. මිලෙන් අඩුයි වගේම ගොඩක් කඩවල මේ මෝටර් එක ගන්න තියෙනවා. මේ මෝටර් වල තියෙන ප්‍රධානම අවාසිය තමයි ප්‍රතිචාර දක්වන්න ගතවන ප්‍රමාදය. ඒ කියන්නේ අපි මෝටරයේ වේගය වෙනස් කරන්න කියලා උපදෙස් දුන්නත්, මෝටරයට තමන්ගේ වේගය වෙනස් කරගන්න පොඩි වෙලාවක් ගතවෙනවා. (Line following රොබෝලා හදද්දී මේ අවාසිය ගොඩක් බලපානවා.) අනිත් කාරණය මේකට පාවිච්චි කරලා තියෙන ප්ලාස්ටික් ගියර් ඉතා ඉක්මණන් ගෙවෙනවා. මෝටරයෙන් ගන්න පුළුවන් උපරිම වේගය 120rpm ට සීමා වෙනවා.


Micro Metal Motors




Line following රොබෝලා හදද්දී වැඩිපුරම පාවිච්චි වෙන්නේ මේ මෝටර් වර්ගයයි. 60 rpm ඉදලා 1200 rpm වගේ ලොකු වේග පරාසයක මෝටර් වෙලද පොළෙන් හොයාගන්න පුළුවන්. 6V හා 12V කියන වර්ග දෙකකුත් තියෙනවා. (මෝටරේ voltage එක ‍තෝරගන්න ඕන, පාවිච්චි කරන්න බලාපොරොත්තු වෙන බැටරි වර්ගය අනුවයි. මම ඒ ගැන ඉදිරි ලිපියකින් කියාදෙන්නම්.)

මේ මෝටර් බරින් අඩුයි වගේම බොහොම කුඩායි. ගන්න පුළුවන් උපරිම බලයත් අඩුයි. කුඩා ප්‍රමාණයේ රොබෝලට තමයි මේ මෝටර් වර්ගය ගැලපෙන්නේ.

මේ මෝටර් වලට පාවිච්චි කරන Tire එක තමයි මේ තියෙන්නේ. 
(Small Smart car model tire D hole)


Heavy Gear Head Motors



මේවා Micro Gear Head Motor වලට වඩා ප්‍රමාණයෙන් හා විශාලත්වයෙන් වැඩියි. ඒ වගේම වැඩි බලයක් ගන්න පුළුවන්. වේගය නම් ටිකක් අඩුයි. ප්‍රමාණයෙන් ලොකු රොබෝලා හදද්දී මේ මෝටර් තමයි පාවිච්චි කරන්න වෙන්නේ.

මේ මෝටර් වලටපහත රූප සටහනේ තියෙන Tire එකයි, Connector එකයි පාවිච්චි කරන්න පුළුවන්. (මේ  Tire නම් ටිකක් හොයාගන්න ආමාරුයි. )

RC Car wheel and tire 68mm

5mm Shaft Brass Coupler with 12mm Hex connector end







-- Next Post --
අපිට ඕන විදිහට මෝටර් කරකවන්නේ කෙහොමද ? (H-Bridge)


DC Motor ගැන හැදින්වීමක්



රොබෝ කෙනෙක් කිව්වම මෝටර් ගැන කථා නොකරම බෑ. මොකද රොබෝ කෙනෙක්ගේ ක්‍රියාකාරීත්වයෙන් වැඩි කොටසක් තීරණය වෙන්නේ මේ කියන ම‍ෝටර් අනුවයි.

Robotics වලදී වැඩිපුරම පාවිච්චි වෙන මෝටර් වර්ග කීපය තමයි පහත සදහන් වෙන්නේ.

  1. DC motors
  2. DC Gear head motors 
  3. Servo motors
  4. Stepper motors
  5. Brush less motors


DC Motors


DC Motor

මේ මෝටර් ගැන නම් නොදන්න කෙනෙක් ඉන්න බෑ. හැමෝම වගේ පොඩිකාලේ මේ ම‍ෝටර් එක්ක ඇති තරම් සෙල්ලම් කරලා ඇති.

විද්‍යුත් චුම්භක (හා ස්ථිර චුම්බක) වලින් තමයි මෝටරය වැඩ කරන්නේ. ඉස්කොලෙදී ඒ ගැන කියාදෙන හින්දා මෝටරයේ විද්‍යාත්මක ක්‍රියාකාරීත්වය ගැන නම් දැන්ම කියාදෙන්නේ නෑ. 

මේ මෝටර් ක්‍රියාකරන්නේ කොහොමද කියලා වැඩි විස්තර දැනගන්න කැමති අය, David Cook ගේ Robot Building for Beginners කියන පොතේ 17වන පරිච්ඡේදය කියවලා බලන්න.




‍මේ මෝටර්, වෙළදපොලෙන් පහසුවෙන්ම හොයාගන්න පුළුවන්. කඩෙන් ගන්නවට අමතරව පරණ සෙල්ලම් බඩු, කැඩිච්ච කැසට්, CD/DVD ROM,  ප්‍රින්ටර් වගේ ඒවායෙනුත් ගලවගන්න පුළුවන්.

Robotics වලදී කෙලින්ම මේ මෝටර් පාවිච්චි කරන්නේ නම් බොහොම අඩුවෙනුයි. ඒත් ‍මේවා ගැන දැනගෙන ඉන්න එක ප්‍රයෝජනවත්.

ඉතිරි මෝටර් ගැන වෙන වෙනම ලිපි ඉදිරිපත් කරන්නයි මම බොපොරොත්තු වෙන්නේ. මේ ලිනක් වලින් අදාල ලිපි වලට යන්න පුළුවන්.

  1. DC Gear head motors 
  2. Servo motors
  3. Stepper motors
  4. Brush less motors

(දැනට හදලා තියෙන්නේ DC Gear Head motor ගැන ලිපිය විතරයි. ඉතිරි ලිපිත් අවශ්‍ය කාලයේදී පලකරන්නම්.)








Arduino Robotics : ආරම්භය



මම මීට ටික කාලයකට කලින් පොරොන්දු වුණා Arduino Robotics ගැන මුල ඉදලා සරළව කියාදෙන ලිපි පෙලක් ඉදිරිපත් කරනවා කියලා.

Robotics/ රොබෝ තාක්ෂණය කියලා කියන්නේ ඉතා පුළුල් විෂයක් නිසා මේ ලිපි පෙල කොතනින් පටන් අරන් කොතනින් අවසන් කරන්නද කියලා හිතාගන්න අමාරුයි වුණා.

ඒ නිසා මම තීරණය කළා ලිපි මාලාව මේ විදිහට ඉදිරිපත් කරන්න. පහලින් තියෙන්නේ Robotics සම්බන්ධයෙන් මම හදාගත්ත විෂය නිර්දේශය. Robotics වලට අවශ්‍ය ගොඩක් දේවල් මාතෘකා කිහිපයක් යටතේ ගොනු කරලා තියෙනවා.

Motors
  • Motors ගැන හැදින්වීමක් 
  • DC Gear Head Motors 
  • Servo Motors 
  • Stepper Motors 
  • Brush less Motors 

Sensors
  • Sensors ගැන හැදින්වීමක් 
  • LDR සහ IR 
  • Ultrasonic Sensor 
  • Gyrascope Sensor 
  • IR Sharp Sensor 
  • Touch Sensor 

Power Supplies
  • Batteries 
  • Voltage Regulators 
  • රොබෝට බලසැපයුමක් හදමු 
  • Chargers 

Driver Circuits
  • මෝටරයක් දෙපැත්තටම කරකවමු 
  • H-Bridge 
  • L298 Motor Drive 
  • AF Motor Shield 
  • Stepper Motor Drive 
  • Brushless Motor Drive (ESC) 


Arduino Programming
  • Arduino Boards 
  • Digital Reading/Writing 
  • Analog Reading/Writing 
  • IF Structure 
  • Switch Case 
  • For Loop 
  • While Loop 
  • Functions 
  • Libraries 
  • Interrupts 

Accessories
  • Multi meter එක හදුනාගනිමු 
  • Screw Driver 
  • Hot Glue Gun 
  • Soldering Iron 
  • Connectors/ Sockets 
  • Hand Drill 

Robot Accessories
  • Wheels 
  • Caster Wheels 

PCB Designing
  • PCB නිර්මාණය 

Transmitters and Receivers
  • Bluetooth Module 
  • 2.4GHz Transceivers 
  • 433MHz Transmitter and receiver 

Robots
  • Bluetooth Car 
  • Wall Avoiding Robot 
  • Line Following Robot 
  • Pick and Place Robot 

Other

  • (අවශ්‍ය වුනොත් තවත් මාතෘකා එකතු කරන්නම්.)

 
මේවා අතරින් ප්‍රමුඛතාවයේ අනුපිළිවෙලට ලිපි පලකරන්නම්. ඒ අනුව Bluetooth Car එකක් හදන්න ඕන කරුණු තමයි මම මුලින් ම ඉදිරිපත් කරන්නේ. 

Robotics වලට පාවිච්චි කරන මෝටර් වර්ග ගැන තමයි පළවෙනි ලිපිය හදලා තියෙන්නේ. ඊළගට Motor controller ගැනයි Bluetooth module එක ගැනයි කථා කරමු. 

ගොඩක් වැඩ කටයුතු අතර තමයි මේ ලිපි පෙල හදන්න වෙලා තියෙන්නේ. ඒ නිසා සම්පූර්ණ ලිපි මාලාවම ඉදිරිපත් කරන්න ටික කාලයක් ගතවෙයි. ඒ නිසා දිගටම බ්ලොග් එකත් එක්ක රැදිලා ඉන්න. බ්ලොග් එක Bookmark කරලා තියාගන්න. ඒ වගේම අලුත් ලිපි පළවූ සැනින් දැනගන්න බ්ලොග් එකේ Facebook Fan Page එකටත් Like එකක් දාගෙනම යන්න.



මේ ලිපි පෙල ඉදිරිපත් කරන්නේ කිසිම ලාභ ප්‍රයෝජනයකින් තොරවයි. කාටහරි යමක් කියාදීලා ලබන සතුට විතරයි බලාපොරොත්තු වෙන්නේ. ඒ නිසා ලිපි මාලාව ගැන ඔබේ අදහස් උදහස් යෝජනා චෝදනා Comment මගින් ලබාදෙන්න. ලිපි හොදයි නම් Like එකකුත් දාගෙනම යන්න.

එහෙනම් ලගදිම පළවෙනි ලිපියෙන් හමුවෙන්නම්.


මේ ඉදිරිපත් කරන ලිපි සියල්ලේම හිමිකම් මා සතු බව සලකන්න. වාණිජ පරමාර්ථයෙන් තොරව උපුටාගැනීමක් කළාට කමක් නෑ. හැබැයි උපුටාගැනීම කලේ කාගෙන්ද, කොතනින් ද කියලා සදහන් කරන්න කාරුණික වෙන්න.

මේ ලිපි මාලාව සම්පූර්ණ කරන්න සහය‍ෝගයක් දෙන්න කැමති කෙනෙක් ඉන්නවා නම් Comment කරන්න.


25,000 page views කඩයිම පසුකළා... සියළුදෙනාට ස්තූතියි




2016 මැයි මාසේ පටන්ගත්ත බ්ලොග් අඩවියට අද වෙනකොට 25,000+ Page Views කඩයිම පහු කරන්න ලැබුණා. තාක්ෂණය හ‍ා දැනුම බෙදාගන්න බ්ලොග් අඩවියක් විදිහට මේක ලොකු ජයග්‍රහණයක්.

අද වනවිට ලිපි 50කට ආසන්න ප්‍රමාණයක් බ්ලොග් අඩවියට එකතු කරන්න පුළුවන් වෙලා තියෙනවා. මේ හැම Post එකක්ම පලකරලා තියෙන්නේ ඔයාලා වෙනුවෙන්. බ්ලොග් එකේ කිසිම තැනක කිසිම වෙළද දැන්වීමක් පලකරලා නෑ. හැම තැනකටම Direct Links දීලා තියෙන්නේ. දැනුම බෙදාගැනීම තමයි එකම අරමුණ.

ආර්ඩියුනෝ, Quadcopters, Electronics ගැන තමයි වැඩිම ලිපි ප්‍රමාණයක් වෙන්කරලා තියෙන්නේ. ගොඩක් දෙනෙක්ගේ ඉල්ලීම අනුව Robotics ගැනත් ලිපි මාලාවක් ලගදීම පලකරනවා. (දැනටමත් ලිපි කීපයක් හදලයි තියෙන්නේ. ඉක්මණටම Publish කරන්නම්.)

මාස 4 ක් පුරා බ්ලොග් එකත් එක්ක රැදිලා හිටපු ඔයාලා හැමෝටම බොහොම ස්තූතියි.

බ්ලොග් එක ගැන ඔයාලාගේ අදහස්, යෝජනා, චෝදනා තියෙනවා නම් කමෙන්ට් කරන්න.








Quadcopters 14 : Configuring CC3D



Quad copters නිර්මාණය ගැන මුල සිට ඉදිරිපත් කරන ලිපි පෙලේ අවසාන ලිපි කිහිපය අතරින් එකක් තමයි මම අද ඉදිරිපත් කරන්නේ.

දැන් ඔයාලා Quad Copter එකේ එකලස් කිරීම් වලින් වැඩිහරියක් ඉවර කරලයි තියෙන්නේ. ඒ කියන්නේ Power Distribution Board, ESC, Motors හා Flight Controller එක සැකිල්ලට සම්බන්ධ කරගෙනයි තියෙන්නේ.

මම මේ ලිපියෙන් කියාදෙන්නේ කොහොමද Flight Controller එක නිැරදිව Configure (Setup) කරගන්නේ කියන එකයි.

මෙ සදහා පාවිච්චි කරන්නේ Libre Pilot කියන මෘදුකාංගයයි. මේ ලින්ක් එකෙන් ඔයාලට Software එක Download කරගන්න පුළුවන්.




Libre Pilot කියන්නේ CC3D වගේ Flight Controllers Configure කිරීම සදහාම හදපු මෘදුකාංගයක්. මේ වගේ FC සදහා හදලා තියෙන මෘදුකාංග, GCS (Ground Controll Station) කියලා කෙටියෙන් හදුන්වනවා.

Libre Pilot GCS එකෙන් FC එක Configure කිරීමට අමතරව තව ගොඩක් දේවල් කරන්න පුළුවන්. (වැඩි විස්තර ඕන නම් මෙතනින් දැනගන්න පුළුවන්. librepilot.orgදැනට මේ ලිපියෙන් Configuring ගැන විතරක් කථා කරමු.

Libre Pilot මෘදුකාංගය install කරගත්තට පස්සේ, CC3D Boards එක පරිගණකයට සම්බන්ධ කරන්න. 

එතකොට ඒකට අදාල Drivers, ස්වයංක්‍රියවම install වෙනවා. ඊළගට Software එකට USB Port තෝරලා දෙන්න වෙනවා. ඒ සදහා යටම පේලියේ දකුණින් තියෙන Connections ලිස්ට් බොක්ස් එක පාවිච්චි කරන්න. (ගොඩක් වෙලාවට අදාළ Port එක Auto select වෙලයි තියෙන්නේ.) Board එක Connect වෙලා නැත්නම් ඒ ලගින්ම තියෙන Connect කියන බොත්තම ඔබන්න.





දැන් මේ වින්ඩෝවේ කහ පාටින් ලොකුවට තියෙන, Vehicle Setup Wizard කියන බොත්තම ඔබන්න.



දැන් මතුවෙන Setup Wizard එකේදී ඔයාලා කරන්න ඕන දේවල් ඉතා පැහැදිලිව විස්තර කරලා තියෙනවා. ඒ ඒ Steps වලදී දීලා තියෙන උපදෙස් වලට අනුව ක්‍රියා කරන්න විතරයි තියෙන්නේ. ඒ නිසා මම වැඩිපුර විස්තර කිරීම් නැතිව, Screenshots වලින්ම කරන්න ඕන දේවල් ඉදිරිපත් කරන්නම්.


1.


මේ වෙද්දී Propellers සම්බන්ධ කරලා තියෙන්න බෑ. ඔයාලත් ආසාවට හරි මෝටර් වලට Propellers හයිකරලා බැලුවා නම් දැන් ඒවා ආපහු ගලවන්න වෙනවා.

2.




දැන් අහයි FC එකේ Firmware එක (මෙහෙයුම් පද්ධතිය වගේ එකක්) යාවත්කාලීන (Upgrade) කරන්න ඕනද කියලා. කැමති නම් Upgrade කරගන්න. (Upgrade වෙන අතර විදුලිය විසන්ධි වීමක් හෝ USB plug එක ගැලවීමක් නොවෙන්න පරිස්සම් වෙන්න.) මේක අත්‍යාවශ්‍යම නෑ කියලා හිතෙනවා නම් Next කරන්න.


 3.



මෙතනදී කරන්නේ Board එක හදුනාගැනීමයි. Board එක පරිගණකයට සම්බන්ධ කරලා නැත්නම් දැන් අනිවාර්යයෙන්ම සම්බන්ධ කරන්න වෙනවා.

4.


මෙතනදී අපි පාවිච්චි කරන Receiver එකෙන් දත්ත එවන ආකාරය තෝරන්න ඕන. සාමාන්‍යයෙන් PWM තමයි තෝරන්න තියෙන්නේ. ඔයාලා වෙනත් ක්‍රමයක් භාවිතා වෙන Receiver එකක් පාවිච්චි කරනවා නම් ඒ Receiver එකට අදාල ක්‍රමය තෝරන්න.

5. 


Quad Copter එකක් හදන නිසා මෙතනින් Multirotor තෝරන්න.


6. 


මෙතනින් Frame එකට ගැලපෙන Type එක තෝරගන්න. සාමාන්‍යය Quad copter එකක් නම් "Quadcopter X" තමයි  තෝරන්න ඕන. (පින්තූරේ බැලුවම තේරෙනවා නේද ?)


7. 


දැන් ESC එකේ සංඛ්‍යාතය තෝරන්න ඕන. ඒ ගැන දන්නේ නැත්නම්, Standard ESC විකල්පය තෝරන්න. එතකොට Software එකෙන්ම අදාල වර්ගය ස්වයංක්‍රියවම හොයාගනී.

8. 



දැන් Configurations වල පළවෙනි කොටස ඉවරයි. මේ වෙද්දී ඔයාලා මේ Connection Diagram එකේ තියෙන විදිහට උපාංග ටික සවිකරගෙන ඉන්න ඕන. (මෝටර් වලට දීලා තියෙන අංක ගැන සැලකිලිමත් වෙන්න. රූපයේ තියෙන පිළිවෙලටම තියෙන්න ඕන.)



දැන් මීළග පියවරට යන්න කලින් Quad copter එක සමතලා මතුපිටක, හොදින් පිහිටන විදිහට තියන්න. 

9. 


දැන් Calculate කියන බොත්තම ඔබන්න.

Quad copter එක දැන් තියෙන පිහිටුම තමයි ඉදිරියේදී ඒකේ සාමාන්‍යය (Default) පිහිටුම කියලා සැලකෙන්න‍ේ. Quad copter එක ඇදට තියලා Calculate බොත්තම එබුවොත්, Quad copter එකේ Gyroscope / Compass කියන Sensors 2 හරියට වැඩකරන්නේ නැතිවේවි. ඒ වගේම ගුවන්ගත කරනකොට පැත්තට ඇලවෙලා ගමන් කරන්නත් ඉඩ තියෙනවා.


10. 


මෝටර් වලට Propellers සවි කරලා නම් තියෙන්නේ, දැන් ඒවා ඉවත් කරන්න ඕන. බැටරියත් ගලවන්න. යටින් තියෙන Safety Questions 3 ම අනුගමනය කළාට පස්සේ ඒවා Tick කරන්න. ඊළගට, Start බොත්තම ක්ලික් කරන්න.

දැන් බැටරිය සම්බන්ද කරන්න. එතකොට, ESC වලින් දිගටම බීප් සද්ද කිහිපයක් එයි. (දැන් FC එකෙන් ESC 4 ම Programming කරනවා. Programming කරන්නේ මේ බීප් සද්ද පාවිච්චි කරලයි.)

බීප් සද්ද ටික ඉවර වුණාට පස්සේ, Stop කියන බොත්තම ඔබන්න. (බීප් සද්ද වල එක වටයක් ඉවර වුණාම තත්පර 2-3 ක නිහැඩියාවක් තියෙනවා. මේ කාලය ඉවර වෙන්න කලින් Stop කලේ නැත්නම් ආයෙත් මුල ඉදලා Programming කරන්න පටන්ගන්නවා.)

දැන් ආයෙත් සැරයක් ESC වලින් පොඩි බීප් එකක් එයි. ඒක ආවට පස්සේ බැටරිය නැවත විසන්ධි කරන්න.

11. 


Next කරන්න. 

12.


දැන් තියෙන්නේ ටිකක් අමාරු පියවරක්. මෙතනදී එක සැරේකට එක මෝටරය ගානේ Tune කරන්න ඕන.

Start බ‍ොත්තම ඔබලා, Output value අගය ටිකින් ටික වැඩි වෙන විදිහට Slider එක දකුණට ඇරන් යන්න. දැන් මෝටරය හෙමීට කැරකෙන්න පටන් ගන්නවා. එතකොට Slider එක තව පොඩ්ඩක් දකුණට ඇරන් Stop බ‍ොත්තම ඔබන්න. (මෙතනදී අපි කරන්නේ මෝටරය කැරකෙන්න ලැබෙන්න ඕන අවම සංඥාව මොකක් ද කියලා හොයලා දෙන එකයි.)



ඒ අතරදිම මෝටරය කැරකෙන දිශාව හරිද කියලා බලන්න ඕන. (කැරකෙන්න ඕන පැත්ත, දකුණෙන් තියෙන රූපසටහනේ පෙන්නනවා.) කැරකෙන්නේ වැරදි පැත්තට නම්, ESC එකෙන් මෝටරයට යන වයර් 3න් කැමති වයර් 2ක් මාරු කරලා හයි කරන්න.

මේ විදිහට මෝටර් 4 ම හදාගන්න.

13. 


මේක තමයි අන්තිම පියවර. Quad copter එකේ Frame එකට අදාල විශේෂ Tuning තෝරලා දෙන්නයි තියෙන්නේ. මෙතන ජනප්‍රිය Frames කිහිපයක් තියෙනවා. ඒවා Select කලාම, ඒ ඒ Frames සදහාම විශේෂයෙන් හදලා තියෙන Settings ආදේශ වෙනවා. ඔයාලා පාවිච්චි කරන Frame එක මේ ලැයිස්තුවේ නැත්නම්, "Generic Quad X" කියන විකල්පය තෝරන්න වෙනවා.

14.


මේ පියවරේදී අපි හදාගත්ත Settings සියල්ල බොර්ඩ් එකේ Save කරනවා. Save වෙලා ඉවර වුණාම මෙන්න මේ විදිහේ වින්ඩෝවක් පෙන්වාවි.



දැන් Quadcopter එකේ Flight Controller එක Configure කරගෙන ඉවරයි. Transmitter එක Configure කරන ආකාරය (Transmitter Setup Wizard) මීළග ලිපියෙන් කියලා දෙන්නම්.