Quadcopters 14 : Configuring CC3D

Quad copters නිර්මාණය ගැන මුල සිට ඉදිරිපත් කරන ලිපි පෙලේ අවසාන ලිපි කිහිපය අතරින් එකක් තමයි මම අද ඉදිරිපත් කරන්නේ.

දැන් ඔයාලා Quad Copter එකේ එකලස් කිරීම් වලින් වැඩිහරියක් ඉවර කරලයි තියෙන්නේ. ඒ කියන්නේ Power Distribution Board, ESC, Motors හා Flight Controller එක සැකිල්ලට සම්බන්ධ කරගෙනයි තියෙන්නේ.

මම මේ ලිපියෙන් කියාදෙන්නේ කොහොමද Flight Controller එක නිැරදිව Configure (Setup) කරගන්නේ කියන එකයි.

මෙ සදහා පාවිච්චි කරන්නේ Libre Pilot කියන මෘදුකාංගයයි. මේ ලින්ක් එකෙන් ඔයාලට Software එක Download කරගන්න පුළුවන්.

Download Libre Pilot GCS

Libre Pilot කියන්නේ CC3D වගේ Flight Controllers Configure කිරීම සදහාම හදපු මෘදුකාංගයක්. මේ වගේ FC සදහා හදලා තියෙන මෘදුකාංග, GCS (Ground Controll Station) කියලා කෙටියෙන් හදුන්වනවා.

Libre Pilot GCS එකෙන් FC එක Configure කිරීමට අමතරව තව ගොඩක් දේවල් කරන්න පුළුවන්. (වැඩි විස්තර ඕන නම් මෙතනින් දැනගන්න පුළුවන්. librepilot.org) දැනට මේ ලිපියෙන් Configuring ගැන විතරක් කථා කරමු.

Libre Pilot මෘදුකාංගය install කරගත්තට පස්සේ, CC3D Boards එක පරිගණකයට සම්බන්ධ කරන්න. 

එතකොට ඒකට අදාල Drivers, ස්වයංක්‍රියවම install වෙනවා. ඊළගට Software එකට USB Port තෝරලා දෙන්න වෙනවා. ඒ සදහා යටම පේලියේ දකුණින් තියෙන Connections ලිස්ට් බොක්ස් එක පාවිච්චි කරන්න. (ගොඩක් වෙලාවට අදාළ Port එක Auto select වෙලයි තියෙන්නේ.) Board එක Connect වෙලා නැත්නම් ඒ ලගින්ම තියෙන Connect කියන බොත්තම ඔබන්න.

දැන් මේ වින්ඩෝවේ කහ පාටින් ලොකුවට තියෙන, Vehicle Setup Wizard කියන බොත්තම ඔබන්න.

දැන් මතුවෙන Setup Wizard එකේදී ඔයාලා කරන්න ඕන දේවල් ඉතා පැහැදිලිව විස්තර කරලා තියෙනවා. ඒ ඒ Steps වලදී දීලා තියෙන උපදෙස් වලට අනුව ක්‍රියා කරන්න විතරයි තියෙන්නේ. ඒ නිසා මම වැඩිපුර විස්තර කිරීම් නැතිව, Screenshots වලින්ම කරන්න ඕන දේවල් ඉදිරිපත් කරන්නම්.

1.

මේ වෙද්දී Propellers සම්බන්ධ කරලා තියෙන්න බෑ. ඔයාලත් ආසාවට හරි මෝටර් වලට Propellers හයිකරලා බැලුවා නම් දැන් ඒවා ආපහු ගලවන්න වෙනවා.

2.

දැන් අහයි FC එකේ Firmware එක (මෙහෙයුම් පද්ධතිය වගේ එකක්) යාවත්කාලීන (Upgrade) කරන්න ඕනද කියලා. කැමති නම් Upgrade කරගන්න. (Upgrade වෙන අතර විදුලිය විසන්ධි වීමක් හෝ USB plug එක ගැලවීමක් නොවෙන්න පරිස්සම් වෙන්න.) මේක අත්‍යාවශ්‍යම නෑ කියලා හිතෙනවා නම් Next කරන්න.

 3.

මෙතනදී කරන්නේ Board එක හදුනාගැනීමයි. Board එක පරිගණකයට සම්බන්ධ කරලා නැත්නම් දැන් අනිවාර්යයෙන්ම සම්බන්ධ කරන්න වෙනවා.

4.

මෙතනදී අපි පාවිච්චි කරන Receiver එකෙන් දත්ත එවන ආකාරය තෝරන්න ඕන. සාමාන්‍යයෙන් PWM තමයි තෝරන්න තියෙන්නේ. ඔයාලා වෙනත් ක්‍රමයක් භාවිතා වෙන Receiver එකක් පාවිච්චි කරනවා නම් ඒ Receiver එකට අදාල ක්‍රමය තෝරන්න.

5. 

Quad Copter එකක් හදන නිසා මෙතනින් Multirotor තෝරන්න.

6. 

මෙතනින් Frame එකට ගැලපෙන Type එක තෝරගන්න. සාමාන්‍යය Quad copter එකක් නම් "Quadcopter X" තමයි  තෝරන්න ඕන. (පින්තූරේ බැලුවම තේරෙනවා නේද ?)

7. 

දැන් ESC එකේ සංඛ්‍යාතය තෝරන්න ඕන. ඒ ගැන දන්නේ නැත්නම්, Standard ESC විකල්පය තෝරන්න. එතකොට Software එකෙන්ම අදාල වර්ගය ස්වයංක්‍රියවම හොයාගනී.

8. 

දැන් Configurations වල පළවෙනි කොටස ඉවරයි. මේ වෙද්දී ඔයාලා මේ Connection Diagram එකේ තියෙන විදිහට උපාංග ටික සවිකරගෙන ඉන්න ඕන. (මෝටර් වලට දීලා තියෙන අංක ගැන සැලකිලිමත් වෙන්න. රූපයේ තියෙන පිළිවෙලටම තියෙන්න ඕන.)

දැන් මීළග පියවරට යන්න කලින් Quad copter එක සමතලා මතුපිටක, හොදින් පිහිටන විදිහට තියන්න. 

9. 

දැන් Calculate කියන බොත්තම ඔබන්න.

Quad copter එක දැන් තියෙන පිහිටුම තමයි ඉදිරියේදී ඒකේ සාමාන්‍යය (Default) පිහිටුම කියලා සැලකෙන්න‍ේ. Quad copter එක ඇදට තියලා Calculate බොත්තම එබුවොත්, Quad copter එකේ Gyroscope / Compass කියන Sensors 2 හරියට වැඩකරන්නේ නැතිවේවි. ඒ වගේම ගුවන්ගත කරනකොට පැත්තට ඇලවෙලා ගමන් කරන්නත් ඉඩ තියෙනවා.

10. 

මෝටර් වලට Propellers සවි කරලා නම් තියෙන්නේ, දැන් ඒවා ඉවත් කරන්න ඕන. බැටරියත් ගලවන්න. යටින් තියෙන Safety Questions 3 ම අනුගමනය කළාට පස්සේ ඒවා Tick කරන්න. ඊළගට, Start බොත්තම ක්ලික් කරන්න.

දැන් බැටරිය සම්බන්ද කරන්න. එතකොට, ESC වලින් දිගටම බීප් සද්ද කිහිපයක් එයි. (දැන් FC එකෙන් ESC 4 ම Programming කරනවා. Programming කරන්නේ මේ බීප් සද්ද පාවිච්චි කරලයි.)

බීප් සද්ද ටික ඉවර වුණාට පස්සේ, Stop කියන බොත්තම ඔබන්න. (බීප් සද්ද වල එක වටයක් ඉවර වුණාම තත්පර 2-3 ක නිහැඩියාවක් තියෙනවා. මේ කාලය ඉවර වෙන්න කලින් Stop කලේ නැත්නම් ආයෙත් මුල ඉදලා Programming කරන්න පටන්ගන්නවා.)

දැන් ආයෙත් සැරයක් ESC වලින් පොඩි බීප් එකක් එයි. ඒක ආවට පස්සේ බැටරිය නැවත විසන්ධි කරන්න.

11. 

Next කරන්න. 

12.

දැන් තියෙන්නේ ටිකක් අමාරු පියවරක්. මෙතනදී එක සැරේකට එක මෝටරය ගානේ Tune කරන්න ඕන.

Start බ‍ොත්තම ඔබලා, Output value අගය ටිකින් ටික වැඩි වෙන විදිහට Slider එක දකුණට ඇරන් යන්න. දැන් මෝටරය හෙමීට කැරකෙන්න පටන් ගන්නවා. එතකොට Slider එක තව පොඩ්ඩක් දකුණට ඇරන් Stop බ‍ොත්තම ඔබන්න. (මෙතනදී අපි කරන්නේ මෝටරය කැරකෙන්න ලැබෙන්න ඕන අවම සංඥාව මොකක් ද කියලා හොයලා දෙන එකයි.)

ඒ අතරදිම මෝටරය කැරකෙන දිශාව හරිද කියලා බලන්න ඕන. (කැරකෙන්න ඕන පැත්ත, දකුණෙන් තියෙන රූපසටහනේ පෙන්නනවා.) කැරකෙන්නේ වැරදි පැත්තට නම්, ESC එකෙන් මෝටරයට යන වයර් 3න් කැමති වයර් 2ක් මාරු කරලා හයි කරන්න.

මේ විදිහට මෝටර් 4 ම හදාගන්න.

13. 

මේක තමයි අන්තිම පියවර. Quad copter එකේ Frame එකට අදාල විශේෂ Tuning තෝරලා දෙන්නයි තියෙන්නේ. මෙතන ජනප්‍රිය Frames කිහිපයක් තියෙනවා. ඒවා Select කලාම, ඒ ඒ Frames සදහාම විශේෂයෙන් හදලා තියෙන Settings ආදේශ වෙනවා. ඔයාලා පාවිච්චි කරන Frame එක මේ ලැයිස්තුවේ නැත්නම්, "Generic Quad X" කියන විකල්පය තෝරන්න වෙනවා.

14.

මේ පියවරේදී අපි හදාගත්ත Settings සියල්ල බොර්ඩ් එකේ Save කරනවා. Save වෙලා ඉවර වුණාම මෙන්න මේ විදිහේ වින්ඩෝවක් පෙන්වාවි.

දැන් Quadcopter එකේ Flight Controller එක Configure කරගෙන ඉවරයි. Transmitter එක Configure කරන ආකාරය (Transmitter Setup Wizard) මීළග ලිපියෙන් කියලා දෙන්නම්.

අළුත් ලිපි පලවූ සැනින් දැනගන්න

 බ්ලොග් එකේ Facebook FAN Page එකට ඔබත් සම්බන්ධ වෙන්න.

https://www.facebook.com/BlogOfNuwan/

 

Quadcopters 13 : Transmitter එක හදුනාගනිමු

මම කලින් ලිපියක Transmitter එක ගැන කෙටි හැදින්වීමක් කළා. මේ ලිපියෙන් ඉදිරිපත් කරන්න බලාපොරොත්තු වෙන්නේ Transmitter එකක hardware පැත්තයි, program කරන ආකාරයයි.

Transmitter වර්ග ගොඩක් තියෙන නිසා ඒ හැම එකක් ගැනම වෙන වෙනම කථා කරන්න අමාරුයි. එ් නිසා මම හැම Transmitter එකකටම පොදු ගුණාංග ගැන විතරයි කථා කරන්නේ. ඕනෑම Transmitter එකක් ගැන වැඩි විස්තර, අදාළ Transmitter එකේ User manual එක මගින් දැනගන්න පුළුවන්.

මම ඉදිරියට, Transmitter කියන වචනය, කෙටියෙන් TR කියලා හදුන්වන්නම්.

කලින් ලිපියක සදහන් කළා වගේම TR එකක වටිනාකම තීරණය වෙන්නේ එමගින් පාලනය කරන්න පුළුවන් Channels ගණන මතයි. හැම TR එකකම වගේ අනිවාර්යයයෙන් Channels 4ක් තියෙනවා. ඒ ත්‍රිමාණ අක්ෂ 3 පාලනය කරන්නත් සහ වේගය පාලනය කරන්නත් වශයෙනුයි.

මේ ප්‍රධාන Channel 4, remote එක මත තියෙන sticks 2 මගිනුයි පාලනය කරන්නේ. sticks මත Channels පිහිටන ආකාරය අනුව TR වර්ග 4 ක් තියෙනවා. රූපසටහනෙන් ඒ ගැන පැහැදිලි වෙයි කියලා හිතනවා. Quad copters සදහා වැඩිපුරම පාවිච්චි වෙන්නේ දෙවෙනි ආකාරයයි. (Stick mode 2)

Channel 1 : Roll
Channel 2 : Pitch
Channel 3 : Throttle
Channel 4 : Yaw

Channel 3 වලට අදාල stick එක භාවිතා වෙන්නේ Quad copter එකේ මෝටර් වල වේගය අඩු වැඩි කරන්නයි. ඒ කියන්නේ ඉහල පහල යන එක පාලනය කරන්න. අනිත් sticks 3, Quad copter එක ඉදිරියට, පසුපසට, දෙපැත්තට ගමන් කරවන්න වගේම හරවන්නත් භාවිතා වෙනවා.

මේ sticks වලට අමතරව TR එකේ Switches හා VR (Variables) , Trimmers කියන උපාංගත් තියෙනවා. VR කියන්නෙත් sticks වග‍ේම channel එකක අගය වෙනස් කරන්න පුළුවන් පොඩි ඇණයක් වගේ කොටසක්. TR එකේ ප්‍රධාන channel 4 ට අමතරව එන 5,6,... චැනල වල අගයයන් පාලනය කරන්න VR භාවිතා වෙනවා.

TR එකක අපිට මීළගට කථා කරන්න තියෙන්නේ switches ගැනයි. මේ switches විවිධ කාර්යය සදහා භාවිතා කරන්න පුළුවන්. එ් ඒ switch එකෙන් වන කාර්යය අපිට program කරන්නත් පුළුවන්.

• ThotCut : Throttle එක on, off කරන්න පුළුවන්. ඒ කියන්නේ Switch එක off කලාම, throttle stick එක තාවකාලිකව විසන්ධි කරන්න පුළුවන්.

• DR : Dual rate/ sticks වල සංවේදීතාව වෙනස් කරන්න පාවිච්චි කරන පහසුකමක්. මේ පහසුකමත්, program කරන්න පුළුවන්

Trimmers වලින් කරන්නේ sticks වල values භෞතින වශයෙන් සුසර කිරීමයි. වැඩිපුරම පාවිච්චි වෙන්නේ RC Planes වල. Quad copters වලදී මේ පහසුකමින් වැඩි ප්‍රයොජනයක් නෑ. 

මීට අමතරව සමහර TR වල flight modes කීපයක් එකවර භාවිතා කරන්න පුළුවන්. මේ flight modes තෝරන්නත් වෙනම ස්විචයක් තියෙනවා.

මීට අමතරව Advance transmitters වල තව ගොඩක් අමතර පහසුකම් තියෙනවා. ඒ හැම එකක්ම ම මේ ලිපියෙන් විස්තර කරන්න අමාරුයි. හැබැයි TR එකේ instruction manual එක කියවලා ඒ පහසුකම් ගැන දැනගන්න පුළුවන්.

උදා :- FlySky FS CT6B User manual

An Advance Transmiter

අපි දැන් බලමු TR එකක් program කරන්නේ කොහොමද කියලා. මුලින්ම TR සමග ලැබෙන CD එකෙන් TR එකට අදාල drivers සහ programming software එක install කරගන්න. CD එකක් ලැබිලා නැත්නම්, Transmitter එකේ brand name එක google කරලා software එක download කරගන්න වෙයි.

දැන් TR එකට බැටරි සම්බන්ධ කරලා, power on කරගන්න. මීළගට TR එකත් සමග එන USB කනෙක්ටරය පරිගණකයට සම්බන්ධ කරලා, කලින් install කරගත්ත software එක විවෘත කරගන්න. USB converter එකේ අනිත් කෙලවරේ තියෙන PS-2 plug එක, Transmitter එකේ පිටුපස තියෙන PS-2 port එකට සම්බන්ධ කරන්න.

මම මේ සදහා පාවිච්චි කලේ FlySky FS CT6B Transmitter එකයි. දැන් අතුරුමුහුණත‍ේ Settings වලින් අදාල USB port එක select කරලා දෙන්න. (Port එකේ අංකය හොයාගන්න බැරි නම්, Device manager වලින් බලාගන්න පුළුවන්.)

දැන් GetUser කියන බොත්තම ඔබලා, TR එකේ දැනට තියෙන Settings ටික software එකට load කරගන්න.

මේ පියවර සියල්ල නිවැරදිව කළා නම් දැන් TR එකේ sticks එහා මෙහා කරද්දී, අතුරුමුහුණතින් ඒ ඒ චැනල් වල අගයයන් පෙන්වාවි.

• End point : sticks වල උපරිම හා අවම අගයයන් සැකසීම
• Reverse : sticks වල දිශා මාරු කිරීම. invert
• SubTrim : මේක පාවිච්චි වෙන්නේ sticks වල සුසර කිරීම් (Tuning) වලටයි.
• Sticks : Transmitter එකේ stick modes සකස් කිරීම.
• Switch A & B : switches වල ක්‍රියාකාරීත්වයන් සැකසීම.
• VR A & B : Variables (මගේ Transmitte එකේ නම් 5 වන හා 6 වන channels) සැකසීම.

මීට අමතරව තව ගොඩක් පහසුකම් තියෙනවා. ඒ හැම එකක් ගැනම දැනගන්න තියෙන හොදම ක්‍රමය තමයි try & error කියන්නේ. එහෙනම් ඔයාලත් try කරලම බලන්න.

(මේ හදන settings, පරිගණකයේ save කරන්නයි, නැවත load කරන්නයි පුළුවන්. ඒ සදහා system options වල තියෙන save, load button 2 පාවිච්චි කරන්න.)

තවත් දෙයක් කියන්න තියෙනවා. CC3D FC එක භාවිතා කරන අයට, මේ Transmitter එක program කරන්න ඕනම වෙන්නේ නෑ. මොකද, FC එකේ programming software එක, LibraPilot GCS හරහා Transmitter Setup Wizard මගින් Transmitter එකෙන් එන input වෙන වෙනම configure කරගන්න පුළුවන්.

මීළඟ ලිපියෙන් හමුවෙමු.

අළුත් ලිපි පලවූ සැනින් දැනගන්න

 බ්ලොග් එකේ Facebook FAN Page එකට ඔබත් සම්බන්ධ වෙන්න.

https://www.facebook.com/BlogOfNuwan/

Quadcopters එකලස් කිරීම - II

අද ලිපියෙන් මම බලාපොරොත්තු වෙන්නේ Quad copter එකේ Flight Controller එක නිවැරදිව සම්බන්ධ කරගන්න ආකාරය විස්තර කරන්නයි.

මේ තියෙන්නේ මම පාවිච්චි කරපු CC3D Flight Controller එක ඉහලින් හා පහලින් පෙනෙන ආකාරය.

Board එකේ යට පැත්තෙන් තියෙන micro USB port එක මගින් තමයි FC එක පරිගණකයට සම්බන්ධ කරන්නේ. (පරිගණකයට සම්බන්ධ කරලා Quad copter එක setup කරගන්න ආකාරය ඉදිරි ලිපියකින් කියාදෙන්නම්.)

Board එකත් එක්ක USB cable එක ලැබුණ‍ේ නැත්නම්, ඉලෙක්ට්‍රොනික් බඩු කඩේකින්, micro USB cable එකක් ගන්න වෙනවා. ගන්නකොට 1m හෝ ඊට වැඩි දිග cable එකක් ගන්න පුළුවන් නම් ගොඩක් හොදයි.

Output port

අපි කලින් ලෑස්ති කරගත්ත ESC 4 සම්බන්ධ කරන්න තියෙන්නේ මේ port එකට තමයි. ඊට අමතරව ESC වල BEC පහසුකම තියෙනවා නම්, FC එකට අවශ්‍ය විදුලි බලය ලබාගන්න‍ේත් මේ port එක හරහායි.

Receiver port

Transmiter එකත් එක්ක තියෙන Receiver එක සම්බන්ධ වෙන්නේ මේ port එක හරහායි.

Main port/ Flexi port

Quad copter එකට GPS, Telemetry වගේ වෙනත් උපාංග සම්බන්ධ කරන්න තමයි මේ ports 2 භාවිතා වෙන්නේ.



මේ වෙද්දී මොටර් 4යි ESC එකයි, Power Distribution Board එකයි Frame එකට සම්බන්ධ කරගෙන තියෙන්න ඕන. ඒවා සම්බන්ධ කරන ආකාරය, Frame එකෙන් එකට වෙනස් නිසා ඔයාලා ලග තියෙන frame එකට අදාල ක්‍රමය, YouTube වීඩියෝවක් බලලා හොයාගන්න වෙනවා. (මට වෙලාවක් ලැබුණොත්, Alien500 frame එකට වීඩියෝ tutorial එකක් දෙන්න බලන්නම්.)

FC එක Frame එකට සම්බන්ධ කරන දිශාව ග‍ොඩක් වැදගත් වෙනවා. අනිවාර්යයෙන්ම CC3D Board එක, Frame එකට සම්බන්ධ වෙන්න ඕන පහළ රූපයේ තියෙන විදිහටයි. උඩ යට මාරු වුණ‍ොත් හරි, ඉදිරිපස පිටුපස මාරු වුණ‍ොත් හරි Quad copter එක නිවැරදිව ක්‍රියා ‍නොකරන්න ඉඩ තියෙනවා.

ඊළඟ වැදගත්ම කාරණය තමයි FC එක, frame එකට සම්බන්ධ කිරීමේදී රබර් බුෂ් හෝ වෙනත් කම්පන අවශෝෂක උපක්‍රමයක් භාවිතා කරන්න සිදුවෙනවා. ඒ Quad copter එක ගුවන්ගත වීමේදී ඇතිවන දෙදරීම් හා කම්පන වලින් FC එකට සිදුවිය හැකි බලපෑම අවම කරන්නයි.

දැන් ESC වලින් එන 3 pin cables සම්බන්ධ කරන්නයි සූදානම් වෙන්නේ. ඊට කලින්, cable එක පෑනක් හෝ පැන්සලක් වටේ ඔතලා මේ රූපසටහනේ විදිහට හදාගත්තා නම් වැඩේ ගොඩක් පහසු වෙනවා.

දැන් මේ රූපසටහනේ විදිහට, පළවෙනි මෝටරය‍ේ ESC එක, පළවෙනි pin එකට සම්බන්ධ කරගන්න. සම්බන්ධ කිරීමේදී, + - මාරු නොවෙන්න පරිස්සම් වෙන්න. වැරදියට සම්බන්ධ කරලා තිබුණ‍ොත් බ‍ෝර්ඩ් එකට හානි වෙන්න ඉඩතියෙනවා.

මේ විදිහට ESC 4ම FC එකට සම්බන්ධ කරගන්න. දැන් ආයෙත් සැරයක් හොදින් පරීක්ෂා කරලා බලන්න සියල්ල නිවැරදිවද සම්බන්ධ කරලා ද තියෙන්නේ කියලා.

ඊළගට තියෙන්නේ Receiver එක සම්බන්ධ කරගන්නයි. මම පාවිච්චි කළේ Fly sky FS-CT6 B transmitter එකක්. ඒක‍ේ Receiver එක තමයි මේ තියෙන්නේ.

FC එකත් එක්ක වයර් set 3ක් හම්බ වෙනවා. ඒවා අතරින් ලොකුම set එක තමයි මේ සදහා පාවිච්චි කරන්නේ. (අනිත් set 2 තිය‍ෙන්නේ Flexi port, Main port වලට. ඒ නිසා ඒ Set 2 දැන්ම ඕන වෙන්නේ නෑ)

දැන් වයර් set එකේ කනෙක්ටර් එක, FC එකට සම්බන්ධ කරගන්න. අනිත් පැත්තේ වයර් ටික මේ රූප සටහනේ විදිහට Receiver එකට සම්බන්ධ කරගන්න. රතු වයර් එක + වලටත්, කළු වයර් එක - වලටත් සම්බන්ධ කරන්න. (Receiver එකට විදුලිය ලැබෙන්නේ මේ වයර් 2 න් තමයි.) අනිත් වයර් ටික, Receiver එකේ 1 ඉදලා 6 වෙනකම් Channel වල signal කියන pin එකටයි සම්බන්ධ කරන්න ඕන. මේ pin ගැන විස්තරයක් receiver එකේ පොඩිවට Print කරලා ඇති.

රතු, කළු වයර් 2 ඇරුණම අනිත් වයර් වල පාට ගැන හිතන්න ඕන නෑ.ඒවා කනෙක්ටරයේ තියෙන පිළිවෙලට ch1 වල ඉදලා ch6 වෙනකම් පිළිවෙලින් සම්බන්ධ කරගත්තානම් ඇති.


ඉතිරි කොටස මීළඟ ලිපියෙන් කියාදෙන්නම්. 

අළුත් ලිපි පලවූ සැනින් දැනගන්න
 බ්ලොග් එකේ Facebook FAN Page එකට ඔබත් සම්බන්ධ වෙන්න.
https://www.facebook.com/BlogOfNuwan/

Quadcopters එකලස් කිරීම - I

Quad copters පිළිබද ලිපි පෙලේ මීළඟ ලිපිය විදිහට මම බලාපොරොත්තු වෙන්නේ ESC එක හා Brush-less Motor එක නිවැරදිව සම්බන්ධ කරන ආකාරය ඉදිරිපත් කිරීමයි.


අපි මුලින් ම ESC එකේ අග්‍ර මොනවද කියලා හදුනාගනිමු. 

ESC එකේ එක් පැත්තක වයර් 3 කුත් අනෙක් පැත්තේ වයර් 5 කුත් තියෙනවා. ගොඩක් ESC වල වයර් 3 ක් තියෙන පැත්තේ වයර් 3, A,B,C කියලා නම් කරලයි තියෙන්නේ. මේ වයර් 3 තමයි මෝටරයට සම්බන්ධ කරන්නේ. 


අනෙක් පැත්තේ තියෙන වයර් අතරින් 2 ක් අනෙක් වයර් වලට වඩා ඝනකමෙන් වැඩියි. මේ වයර් 2 න් තමයි ESC එකට විදුලිය සපයන්න‍ේ.  ESC එකට, මෝටර් කැරකවිය යුතු වේගය පිළිබද උපදෙස් ලබාදීමට තමයි ඉතිරි වයර් 3 භාවිතා වෙන්නේ. මේ වයර් 3 කෙළවර තියෙන Connector එක FC එකට සම්බන්ධ කළයුතුයි.

---

සාමාන්‍ය මෝටරයක තියෙන්නේ අග්‍ර 2 යි. ඒ අග්‍ර 2 බැටරියක + හා - අග්‍ර වලට සම්බන්ධ කරන පිළිවෙල අනුව තමයි මෝටරය කැරකෙන දිශාව තීරණය වෙන්නේ.

Brush less ම‍‍ෝටරයක අග්‍ර 3 ක් තියෙනවා. මේ අග්‍ර 3 තමයි ESC එකට සම්බන්ධ කරන්න තියෙන්නේ. මේ අග්‍ර 3 න් ඔනෑම අග්‍ර 2 ක් මාරු කරලා සම්බන්ධ කිරීම මගින් මෝටරය කැරකෙන දිශාව වෙනස් කරන්න පුළුවන්.

රූපසටහන බැලුවොත් ඒක හොදින්ම පැහැදිලි වෙයි කියලා හිතනවා.

ESC එකයි මෝටර් එකයි සම්බන්ධ කරන්න පුළුවන් ආකාර 2 ක් තියෙනවා.

1. ස්ථිරවම පෑස්සීම
2. Bullet connectors මගින් සම්බන්ධ කිරීම.

ස්ථිරව පැස්සීම කියලා අදහස් කළේ මෝටරයේ අග්‍ර 3, ESC එකේ අග්‍ර 3 ට කෙලින්ම පෑස්සීමයි.  

ඒත් වඩාත්ම සුදුසු ක්‍රමය තමයි Bullet connector මගින් සම්බන්ධ කිරීම. මේ Bullet connectors කියන්නේ Audio jack එකට තරමක් සමාන connector එකක්. මේ ක්‍රමයේ තියෙන වාසිය තමයි අපිට ඕනම වෙලාවක connectors ගලවලා ආපහු සම්බන්ධ කරන්න පුළුවන් වීම. Bullet connectors වල වර්ග 2 ක් තියෙනවා. 

ඊයම් මගින් පෑස්සීම ගැන දන්නේ නැති කෙනෙක් නම් මේ ලින්ක් එක‍ේ තියෙන වීඩියෝ කිහිපය බලලා පෑස්සුම් පුරුදු වෙන්න වෙනවා.

නිවැරදිව පාස්සන්න ඉගෙනගනිමු

Bullet connectors වලට වයර් නිවැරදිව සම්බන්ධ කරන ආකාරය මේ වීඩියෝව බලලා ඉගෙනගන්න පුළුවන්.

Watch from YouTube   |   Download 

මේ විදිහට මෝටර් 4ටයි ESC 4 ටයි Bullet connectors පාස්සාගන්න. 4x3x2 විදිහට connectors 24 ක් ම පාස්සාගන්න වෙනවා.


දැන් ESC උපාංග 4, Power board එකට සම්බන්ධ කරගන්න ඕන. ඒ සදහා නම් bullet connectors ය‍ොදාගන්න අවශ්‍ය වෙන්නේ නෑ. කෙලින්ම පෑස්සීම ප්‍රමාණවත්. 


ESC එකේ රතු වයර + සලකුණ තියෙන Pads වලටත්, කළු වයර්, - සළකුණ තියෙන Pads වලටත් පාස්සාගන්න. හැම Solder joint එකකටම ටිකක් වැඩිපුර ඊයම් යොදලා හොදින් පාස්සාගන්න වෙනවා. නැත්නම් මේවා හරහා ඉහළ ධාරාවක් ගලන නිසා Joint එක උණු වෙලා විසන්ධි වෙන්න ඉඩ තියෙනවා.

ඉතිරි කොටස මීළග ලිපියෙන් බලාපොරොත්තු වන්න.

බ්ලොග් එකේ Facebook FAN Page එකට ඔබත් සම්බන්ධ වෙන්න.

Facebook : Nuwan's Blog

Quadcopters සම්බන්ධ භෞතික විද්‍යාත්මක මූලධර්ම - II

Quad copter එකක් ඉදිරියට ගමන් කරවීම

Quad copter එක ගුවනේ රැදී පවතින අතර C හා D මෝටර් වල වේගය වැඩි කළ අවස්ථාවක් සලකමු. දැන් C,D Propellers මගින් වැඩි එසවුම් බලයක් ඇතිවන නිසා Quad copter එකෙහි පිටුපස පමණක් ඉහලට එසවෙයි.

තවදුරටත් බර පහළටම ක්රියා කරන නමුත්, දැන් එසවුම් බලය ක්රියා කරන්නේ මදක් ඉදිරියට නැඹුරු දිශාවකටයි.

රූපසටහනේ දැක්වෙන පරිදි, P බලය‍ේ z අක්ෂය ඔස්සේ සංරචකය W ට එරෙහිව ක්රියා කරමින් Quad copter එක තවදුරටත් එකම මට්ටමක පවත්වාගනී. නමුත් දැන් P බලයේ x අක්ෂය ඔස්සේ නව බලයක් ඇතිවී ඇත.

නිවුටන්ගේ දෙවන නියමයට අනුව දැන් Quad copter එක මත අසංතුලිත බලයක් ඇතිවී පවතින නිසා එය ඉදිරිපසට ත්වරණය වේ. එනම් ඉදිරිපසට ගමන් කරයි.

නිවුටන්ග‍ේ දෙවන නියමය 

වස්තුවක් මත බාහිර අසංතුලිත බලයක් ක්රියාකිරීම නිසා වස්තුවේ ගම්‍යතාව වෙනස්වන සීඝ්රතාව, යොදන බලයට අනුලෝමව සමානුපාතික වන අතර, ගම්‍යතාව වෙනස්වන දිශාව බලයේ දිශාව වේ.

වමට හා දකුණට ගමන් කරවීම

මේ සදහා භාවිත කරන්නේත් ඉහත සදහන් මූලධර්මයමයි. Quad copter එක වමට ගමන් කරවීමට අවශ්‍ය වූ විට B හා D මෝටර් වල වේගය වැඩිකළ යුතුයි. දැන් B, D ඉහළට එසවෙන නිසා P බලයේ සංරචකයක් වම් පැත්තට ක්‍රියා කරනවා. එවිට Quad copter එක වම් පැත්තට චලනය වෙනවා.

මේ විදිහටම දකුණු පැත්තට ගමන් කරවීමට A හා C මෝටර වල වේගයයන් වැඩි කළ යුතුයි.

වමට / දකුණට හැරවීම


මම Propellers ගැන සදහන් කිරීමේදී සදහන් කළා Quad copter එකක් සදහා වාමාවර්ත හා දක්ෂිණාවර්ත විදිහට Propellers දෙවර්ගයක් භාවිතා කරන බව. දැන් පැහැදිලි කරන්නම් ඇයි ඒ විදිහට Propellers දෙවර්ගයක් භාවිත කළ යුත්තේ කියලා.

ඔබ දැනටමත් නිවුටන්ගේ 3 වන නියමය ගැන දන්නවා. ඒ නියමට භ්‍රමණය වන පද්ධතියක් සදහාත් වලංගුයි. ඒ කියන්නේ Propeller එක දක්ෂිණාවර්තව භ්‍රමණය වෙනකොට මෝටරය මත වාමාවර්තව බලයක් වගේ දෙයක් ඇතිවෙනවා. ඒ බලය ව්‍යාවර්තය කියලයි හදුන්වන්නේ. දැන් ඒ වාමාවර්ත ව්‍යාවර්තය නිසා මෝටරය වාමාවර්තව භ්‍රමණය වෙන්න පටන් ගන්නවා. 

තනි Propeller එකක් භාවිත වන හෙලිකොප්ටරයකත් මේ දේ ම සිද්ධ වෙනවා. ප්‍රධාන තටුව දක්ෂිණාවර්තව කැරකෙනකොට, හෙලිකොප්ටර් බද, වාමාවර්තව කැරකෙන්න උත්සාහ කරනවා. මේක වලක්වන්න තමයි හෙලිකොප්ටරයේ පිටුපසින් තවත් තටුවක් භාවිතා කරලා තියෙන්නේ.

Quad copter එකකදී පාවිච්චි වෙන්නේ මීට වඩා තරමක් වෙනස් මූලධර්මයක්. මම ඒක තටු 2 ක් පමණක් තියෙන පද්ධතියක් මගින් පැහැදිලි කරන්නම්.


දක්ෂිණාවර්ත භ්‍රමණය Clockwise කියන අරුතින් CW ලෙසත්, වාමාවර්ක භ්‍රමණය Counter-clockwise කියන අරුතින් CCW විදිහටත් හදුන්වනවා. (Clockwise කියලා කියන්නේ ඔරලෝසු කටුව කැරකෙන දිශාව කියන එක. ඒ විදිහට ගත්තාම මතක තියාගන්න ලේසියි.)

L තටුව CW දිශාවට කැරකැවෙන විට L මෝටරය CCW දිශාවට කැරකැවෙන්න උත්සාහ දරනවා. M තටුව CCW දිශාවට කැරකැවෙන විට, M මෝටරය CW දිශාවට කැරකැවෙන්න උත්සාහ කරනවා. මෝටර් 2 ම එකම කැරකවෙන්නේ එකම වේගයකින් නම්, මෝටර් 2 මත වාමාවර්තව හා දකෂිණාවර්කව ඇතිවන ව්‍යාවර්තයනුත් සමානයි. ඒ නිසා LM තවදුරටත් භ්‍රමණයකට ලක් නොවී තියෙනවා.

Quad copter එකක යාබද තටු විරුද්ධ දිශා වලට කැරකෙන විදිහට සම්බන්ධ කළාම ඉහත සදහන් කරපු ගැටළුව විසදෙනවා. මේ රූප සටහනේ තියෙන්නේ තටු සම්බන්ධ කරන ආකාරය පිළිබද සම්මත සැකැස්මයි.

දැන් බලමු Quad copter එක z අක්ෂය ඔස්සේ Yaw වෙන්නේ කොහොමද කියලා. කලින් සදහන් කළා වගේම මෝටර් 4 ම එකම වේගයෙන් කැරකෙනවානම් විතරයි මෝටර් වල ඇතිවෙන ව්‍යාවර්තට උදාසීන වන්නේ. 

Quad copter එක දකුණු පැත්තට හැරවීමට අවශ්‍ය අවශ්‍ය වූ අවස්ථාවක් සලකමු. දැන් A හා C මෝටර් සාමාන්‍ය වේගයෙන්ම කැරකෙන අතරම B හා D මෝටර් වල වේගයයන් වැඩි කරනවා. එතකොට B,D තටු මගින් වාමාවර්තව ඇතිකරන ව්‍යාවර්තය, A,C තටු මගින් දක්ෂිණාවර්තව ඇතිකරන ව්‍යාවර්තයට වඩා වැඩියි. දැන් A, C මෝටර් මත තටු මගින් ඇතිවන ව්‍යාවර්තය, B, D වල එම අගයට වඩා අඩුයි. ඒ නිසා Quad copter එක දක්ෂිණාවර්තව කැරකෙන්න පටන් ගන්නවා.

මේ විදිහටම තමයි වමට හැරවීමත් සිදුවෙන්නේ. එහිදී A,C වේගය තමයි වැඩි  කරන්න ඕන. සරළවම කිව්වොත් මෙතනදී වෙන්නේ අපි වේගය වැඩි කරන දිශාවට ප්‍රතිවිරුද්ධ දිශාවට Quad copter එක කැරකවීමයි.

Quad copters සම්බන්ධ භෞතික විද්‍යාත්මක මූලධර්ම - I

Quad copters සම්බන්ධ භෞතික විද්‍යාත්මක මූලධර්ම - I

මම කලින් ලිපියකදී පොරොන්දු වුණා වගේ මේ ලිපියෙන් Quad copters සම්බන්ධ භෞතික විද්‍යාත්මක මූලධර්ම පිළිබදවයි සාකච්ඡා කරන්නයි බලාප‍ොත්තු වන්නේ. 

හැමෝටම තේරුම්ගන්න පුළුවන් වෙන විදිහට පුළුවන් තරම් සරලව විස්තර කරන්න උත්සාහ කරන්නම්. ඒ අතරම වැඩිපුර විස්තර හොයන අයට ඒ පිලිබද තොරතුරු දැනගන්න පුළුවන් ලින්ක් සපයන්නම්.

Quad copter ගැන සදහන් කරන්න කලින් දැනගෙන සිටිය යුතු සිද්ධාන්ත කිහිපයක් තියෙනවා. අපි හැමෝම දන්නවා අපි ඉන්න අවකාශය ත්රිමාණ බව. ඒ කියන්නේ අපිට පුළුවන් අවකාශය තුළ ඉදිරියට-පසුපසට, වමට-දකුණට හෝ ඉහළට-පහලට ගමන් කරන්න. විද්‍යාත්මක කටයුතු වලදී මේ දිශා 3 හැදින්වීමේ පහසුව සදහා පිලිවෙලින් x, y, z කියන අකුරු වලින් හදුන්වනවා. 

More : XYZ ඛණ්ඩාංක පද්ධතිය - Wikipedia ඒ වගේම අපිට මේ අක්ෂ 3 ඔස්සේ හැරවෙන්නත් පුළුවන්. ඒ හැරවිය හැකි ආකාර 3: Yaw, Pitch, Roll කියලා හදුන්වනවා.

• Roll කියන්නේ x අක්ෂය ඔස්සේ වමට හෝ දකුණට පෙරලීමයි.
• Pitch කියන්නේ y අක්ෂය ඔස්සේ ඉදිරියට හා පසුපසට නැඹුරු වීමයි.
• Yaw කියන්නේ z අක්ෂය ඔස්සේ වමට හා දකුණට හැරවීමයි.

More : Aircraft principal axes - Wikipedia

දැන් මේ චලිත දිශා පැහැදිලි වෙන්න ප්රායෝගික උදාහරණ කීපයක් ඉදිරිපත් කරන්නම්.

දුම්රියක් සැලකුවොත් ඊට චලනය විය හැක්කේ ඉදිරියට හා පසුපසට පමණයි. එනම් එහි චලිතය x අක්ෂයට පමණක් සීමා වෙනවා.

මෝටර් රථයකට ඉදිරියට පසුපසට යාමට අමතරව වමට හා දකුණය හැරෙන්නත් පුළුවන්. ඒ නිසා මෝටර් රථයකට x අක්ෂය‍ේ චලිත වීමටත්, z අක්ෂයේ Yaw වීමටත් හැකියි.

ගුවන් යානයකට ඉදිරියට ගමන් කළ හැකි අතර, Yaw Pitch හා Roll කියන 3 ආකාරයටම හැරවීම් සිදුකළ හැකියි.

දැන් Quad copter එකක් සලකා බලමු. Quad copter එකකට ඉදිරියට, පසුපසට, වමට, දකුණට, ඉහලට වගේම පහළටත් යන්න පුළුවන්. ඒ වගේම Yaw, Pitch, Roll කියන 3 ආකාරයටම හැරවෙන්නත් පුළුවන්. ඒ නිසයි Quad copters අනිත් සියළුම වාහන අතරින් ඉදිරියෙන්ම ඉන්නේ.

---

ඉදිරියේදී පැහැදිලි කිරීමේ පහසුව සදහා Quad copter එකේ මෝටර් 4 පහත රූපයේ විදිහට A,B,C,D කියලා නම් කරන්නම්.

ඒ වගේම ඒ ඒ මෝටර් වල Propellers මත වාතය විසින් ඉහළට ඇතිකරන බලයයන්, P_a, P_b, P_c හා P_d කියලා නම් කරන්නම්.

Propellers 4 මත ඇතිවන බල වල සම්ප්රයුක්ත බලය, අවශ්‍ය වෙලාවට P කියලා ගන්නම්. Quad copter එකේ ස්කන්ධය නිසා පහලට ඇතිවන බලය (බර) W කියලා නම් කරන්නම්.

Quad copter එකක් ඉහලට හා පහලට ගමන් කරවීම

Quad copter එකක් පො‍ළාවෙන් ඉහලට එසවන්නේ එහි Propellers මගින් ඉතා වේගයෙන් වාතය පහළට තෙරපීම නිසයි.

ඒ සිදුවීම නිව්ටන්ගේ 3 වන නියමය අනුව පහසුවෙන් පැහැදිලි කරන්න පුළුවන්. 

නිවුටන්ග‍ේ තෙවන නියමය

වස්තුවක් මත ඇතිවන සෑම ක්රියාවකටම සමාන වූ ද ප්රතිවිරුද්ධ වූ ද ප්රතික්රියාවක් වස්තුව මගින් ඇතිකෙරේ.

More : නිව්ටන් නියම - Wikipedia

Quad copter එකේ තටු මගින් වාතය මත පහලට බලයක් ඇති කරනවා. වාතය මගිනුත් ඊට සමාන බලයක් Propellers මත ඇති කරනවා. Propellers කැරකෙන වේගය අනුව වාතය මත පහලට ඇතිකරන බලය වෙනස් වෙනවා. ඒ වගේම වාතය මගින් Propellers මත ඇතිවන බලයත් වෙනස් වෙනවා.

රතු   : වාතය මගින් Propellers මත ඇතිකරන බලය
කළු  : Propellers මගින් වාතය මත ඇතිකරන බලය


Propellers කැරකෙන වේගය වැඩි කරගෙන යනකොට එක් අවස්ථාවක වාතය මගින් Propellers මත ඇතිකරන බලය, Quad copter එකේ බරට වඩා වැඩි වෙනවා. එවිට ඇතිවෙන සම්ප්රයුක්ත බලය ඉහලට ක්රියාකරන නිසා Quad copter එක ඉහලට ත්වරණය වෙනවා.

නැවත Propellers වල වේගය අඩු කළ‍ොත් වාතය මගින් Propellers මත ඇතිකරන බලය, එහි බරට වඩා අඩු වන නිසා නැවතත් Quad copter එක පහලට ත්වරණය වෙනවා.

Propellers මත වාතයෙන් ඇතිකරන බලය, Quad copter එකේ බරට සමාන නම් Quad copter එක ගුවනේ එකතැන රැදී පවතිනවා.

Quad copter එක ඉහල පහල යනකොට මෝටර්  4 ම වේගය එක සමානව වෙනස් වන නිසා කෙලින්ම ඉහලට හා පහලට ගමන් කරනවා. එත් A,B,C,D මෝටර් හතරේ වේගයන් අඩු වැඩි කිරීම මගින් Quad copter එක ඉදිරියට, පසුපසට, වමට, දකුණට ගමන් කරවන්න පුළුවන්.

Quad copters සම්බන්ධ භෞතික විද්‍යාත්මක මූලධර්ම - II