Nuwan's Blog: May 2016

Quadcopters එකලස් කිරීම - I

Quad copters පිළිබද ලිපි පෙලේ මීළඟ ලිපිය විදිහට මම බලාපොරොත්තු වෙන්නේ ESC එක හා Brush-less Motor එක නිවැරදිව සම්බන්ධ කරන ආකාරය ඉදිරිපත් කිරීමයි.

අපි මුලින් ම ESC එකේ අග්‍ර මොනවද කියලා හදුනාගනිමු.

ESC එකේ එක් පැත්තක වයර් 3 කුත් අනෙක් පැත්තේ වයර් 5 කුත් තියෙනවා. ගොඩක් ESC වල වයර් 3 ක් තියෙන පැත්තේ වයර් 3, A,B,C කියලා නම් කරලයි තියෙන්නේ. මේ වයර් 3 තමයි මෝටරයට සම්බන්ධ කරන්නේ.

අනෙක් පැත්තේ තියෙන වයර් අතරින් 2 ක් අනෙක් වයර් වලට වඩා ඝනකමෙන් වැඩියි. මේ වයර් 2 න් තමයි ESC එකට විදුලිය සපයන්න‍ේ. ESC එකට, මෝටර් කැරකවිය යුතු වේගය පිළිබද උපදෙස් ලබාදීමට තමයි ඉතිරි වයර් 3 භාවිතා වෙන්නේ. මේ වයර් 3 කෙළවර තියෙන Connector එක FC එකට සම්බන්ධ කළයුතුයි.

සාමාන්‍ය මෝටරයක තියෙන්නේ අග්‍ර 2 යි. ඒ අග්‍ර 2 බැටරියක + හා - අග්‍ර වලට සම්බන්ධ කරන පිළිවෙල අනුව තමයි මෝටරය කැරකෙන දිශාව තීරණය වෙන්නේ.

Brush less ම‍‍ෝටරයක අග්‍ර 3 ක් තියෙනවා. මේ අග්‍ර 3 තමයි ESC එකට සම්බන්ධ කරන්න තියෙන්නේ. මේ අග්‍ර 3 න් ඔනෑම අග්‍ර 2 ක් මාරු කරලා සම්බන්ධ කිරීම මගින් මෝටරය කැරකෙන දිශාව වෙනස් කරන්න පුළුවන්.

රූපසටහන බැලුවොත් ඒක හොදින්ම පැහැදිලි වෙයි කියලා හිතනවා.

ESC එකයි මෝටර් එකයි සම්බන්ධ කරන්න පුළුවන් ආකාර 2 ක් තියෙනවා.

ස්ථිරවම පෑස්සීම
Bullet connectors මගින් සම්බන්ධ කිරීම.

ස්ථිරව පැස්සීම කියලා අදහස් කළේ මෝටරයේ අග්‍ර 3, ESC එකේ අග්‍ර 3 ට කෙලින්ම පෑස්සීමයි.

ඒත් වඩාත්ම සුදුසු ක්‍රමය තමයි Bullet connector මගින් සම්බන්ධ කිරීම. මේ Bullet connectors කියන්නේ Audio jack එකට තරමක් සමාන connector එකක්. මේ ක්‍රමයේ තියෙන වාසිය තමයි අපිට ඕනම වෙලාවක connectors ගලවලා ආපහු සම්බන්ධ කරන්න පුළුවන් වීම. Bullet connectors වල වර්ග 2 ක් තියෙනවා.

ඊයම් මගින් පෑස්සීම ගැන දන්නේ නැති කෙනෙක් නම් මේ ලින්ක් එක‍ේ තියෙන වීඩියෝ කිහිපය බලලා පෑස්සුම් පුරුදු වෙන්න වෙනවා.

නිවැරදිව පාස්සන්න ඉගෙනගනිමු

Bullet connectors වලට වයර් නිවැරදිව සම්බන්ධ කරන ආකාරය මේ වීඩියෝව බලලා ඉගෙනගන්න පුළුවන්.

Watch from YouTube | Download

මේ විදිහට මෝටර් 4ටයි ESC 4 ටයි Bullet connectors පාස්සාගන්න. 4x3x2 විදිහට connectors 24 ක් ම පාස්සාගන්න වෙනවා.

දැන් ESC උපාංග 4, Power board එකට සම්බන්ධ කරගන්න ඕන. ඒ සදහා නම් bullet connectors ය‍ොදාගන්න අවශ්‍ය වෙන්නේ නෑ. කෙලින්ම පෑස්සීම ප්‍රමාණවත්.

ESC එකේ රතු වයර + සලකුණ තියෙන Pads වලටත්, කළු වයර්, - සළකුණ තියෙන Pads වලටත් පාස්සාගන්න. හැම Solder joint එකකටම ටිකක් වැඩිපුර ඊයම් යොදලා හොදින් පාස්සාගන්න වෙනවා. නැත්නම් මේවා හරහා ඉහළ ධාරාවක් ගලන නිසා Joint එක උණු වෙලා විසන්ධි වෙන්න ඉඩ තියෙනවා.

ඉතිරි කොටස මීළග ලිපියෙන් බලාපොරොත්තු වන්න.

බ්ලොග් එකේ Facebook FAN Page එකට ඔබත් සම්බන්ධ වෙන්න.

Facebook : Nuwan's Blog

Arduino and Kinect Projects

By Enrique Ramous and Ciriaco Diez

ආර්ඩියුනෝ පාවිච්චි කරලා කරන්න පුළුවන් අපූරු ඒ වගේම ටිකක් විතර සංකීර්ණ ව්‍යාපෘති කීපයක් ගැන තමයි මේ පොතේ විස්තර කරලා තියෙන්නේ.

Arduino වලට අමතරව Processing ගැනත් සදහන් වෙන නිසා Processing ගැන ඉගෙන ගන්න කැමති අයටත් මේ පොත වැදගත් වෙනවා.

කැමති අය download කරගන්න. පිටු 411 යි.

පටුන

Chapter 1: Arduino Basics
Chapter 2: Kinect Basics
Chapter 3: Processing
Chapter 4: Arduino and Kinect
Chapter 5: Kinect Remote Control
Chapter 6: Kinect Networked Puppet
Chapter 7: Mood Lamps
Chapter 8: Kinect-Driven Drawing Robot
Chapter 9: Kinect Remote-Controlled Vehicles
Chapter 10: Biometric Station
Chapter 11: 3D Modeling Interface
Chapter 12: Turntable Scanner
Chapter 13: Kinect-Controlled Delta Robot

Download

Download from Google Drive (79.2 MB)

ආර්ඩියුනෝ බෝඩ් එකක් හදාගනිමු

අද අපි බලමු කොහොමද ආර්ඩියුනෝ බෝඩ් එකක් ගෙදරදීම හදාලන්නේ කියලා. මම මේ පෝස්ට් එකට යොදාගත්තේ ආර්ඩියුනෝ නිල වෙබ් අඩවියෙන් ලබාදෙන Arduino Severino කියන බෝඩ් එක හදන විදිහයි.

Arduino Single-Sided Serial Board (version 3)

මේක හදන්න ඕන කරන විස්තර පහත ලින්ක් වලින් Download කරගන්න පුළුවන්.

ආර්ඩියුනෝ ප්‍රෝග්‍රෑමර් එකක් හදාගනිමු

හදාගත්ත ආර්ඩියුනෝ බෝඩ් එකක් පාවිච්චි කරන්න කලින් ඒකට bootloader එකක් upload කරන්න ඕන. (සමහර වෙලාවට IC එක ගන්නකොටම bootloader එකක් දාලයි තියෙන්නේ. IC එක හයිකරලා 5v power supply එක දුන්නම බෝඩ් එකේ LED එකක් නිවි නිවී දැල්වෙනවා නම් bootloader එක තියෙන බව හඳුනාගන්න පුළුවන්.)

Bootloader එක කියන්නේ කුමක්දැයි දැනගැනීමට මෙම සබැඳිය භාවිතා කරන්න.

Bootloader එක burn කරන්න (තාක්ෂණිකව ඒක හදුන්වන්නේ එහෙමයි) පුළුවන් සරළම විදිහ තමයි Parallel Port Programmer එකක් භාවිතා කරන එක. මේ ප්‍රෝග්‍රෑමර්එක හදාගන්න ඕන වෙන්නේ ප්‍රතිරෝධක (Resisters) 3ක් විතරයි.

අවශ්‍ය දේවල්

උපකරණ :

බවුත් එකක් (Soldering iron)
Hot glue gun (තියෙනවා නම් විතරයි. අත්‍යාවශ්‍ය නෑ)

උපාංග:

470 Ω රෙසිස්ටර් - 2 (කහ,දම්,දුඹුරු)
220 Ω රෙසිස්ටර් - 1 (රතු,රතු,දුඹුරු)
පැරලල් පෝට් එකක් (Prallel port)
Female header එකක්.
අවශ්‍ය තරම් දිග වයර් කෑලි 5 ක්.

උපදෙස්

470Ω රෙසිස්ටර් පැරලල් පෝට් එකේ 1 හා 2 පින් වලට පාස්සන්න.

220Ω රෙසිස්ටර් එක පැරලල් පෝට් එකේ 11 වන පින් එකට පාස්සන්න.

දැන් පාස්සපු රෙසිස්ටර් තුනේ ඉඳලා අවශ්‍ය තරම් දිගට වයර් 3 ක් පාස්සගන්න. මම නම් 30 cm විතර දිග වයර් තමයි පාවිච්චි කළේ. ගොඩාක් දිග වැඩි වුණොත් යන සංඥා දුර්වල වෙන්න පුළුවන්. ඒක හින්දා පුළුවන් තරම් කෙටි වෙන්න මේ වයර් පාස්සාගන්න.

16, 18 පින් වලට කෙළින්ම වයර් පාස්සාගන්න.

Female header එකක් ඇරන් පින් 3 කොටස් 2 ක් කපාගන්න. ඊළඟට රූපසටහනේ පෙන්නලා තියෙන විදිහට ඒවට අදාළ වයර් පාස්සගන්න.

අන්තිමට පොඩ්ඩක් මහන්සි වුණොත් හොඳ නිමාවක් තියෙන, කඩෙන් ගත්තා වගේ පේන ප්‍රෝග්‍රෑමර් එකක් හදාගන්න පුළුවන්.

පෝට් එකේ ඩ්‍රයිවර් සොෆ්ට්වෙයාර් එක පහත ලින්ක් එකෙන් ඩවුන්ලෝඩ් කරගන්න.

giveio (from MIT's Microcomputer Project Laboratory)

දැන් හදාගත්ත ප්‍රෝග්‍රෑමර් එකේ හෙඩර් එක බෝඩ් එකේ අදාළ තැනට හයිකරලා බෝඩ් එකට විදුලිය සපයන්න.

ATMege 8 එකට අදාළ bootloader එක burn කරන්න පහත රූපසටහන් මගින් දැක්වෙන පියවර අනුගමනය කරන්න.

මෙතන COM පෝර්ට් අතරින් පැරරල් පොට් එක හරියට තෝරන්න ඕන. ඒක පරිගණකයෙන් පරිගණකයට වෙනස්වෙන නිසා හරි පෝර්ට් එක තෝරගන්න එක ඔයාලගේ වැඩක්. (සාමාන්‍යයෙන් පැරරල් පෝට් එක වෙන්නේ ලැයිස්තුවේ අන්තිම පෝර්ට් එකයි)

දැන් තියෙන්නේ bootloader එක burn කරන්නයි. මේකට සාමාන්‍යයෙන් විනාඩියක් විතර ගතවෙනවා. සියල්ල හරි නම් දැන් ඔගොල්ලො හදාගත්ත බෝඩ් එකේ LED එක නිවි නිවී පත්තුවෙන්න ඕන. මොකක් හරි error එකක් පෙන්නනවා නම් ආයෙත් මුල ඉඳලා පරීක්ෂා කරලා බලන්න.

මෙම ලිපිය http://arduino.cc/en/Hacking/ParallelProgrammer හී අඩංගු ලිපිය ඇසුරින් සිංහලට පරිවර්තනය කළ ලිපියක් බව සලකන්න.

Read Original Article : Parallel Port Programmer

Arduino by Example

By Adith Jahadish Boloor

මේක ටිකක් විතර වෙනස්ම විදිහේ e-Book එකක්. ලියලා තියෙන්නේ ඉන්දියානු ජාතිකයෙක්. මේ පොත Arduino ගැන මූලික දැනුමක් තියෙන, අලුත් දෙයක් අත්හදා බලන්න කැමති අය ඉලක්ක කරලයි ලියලා තියෙන්නේ.

මේ පොතේ තියෙන ව්‍යාපෘති අතරින් කීපයක් මම සදහන් කරන්නම්.

Digital ruler
Gursture to text
Home automation system
Robot dog
.........

වැඩි විස්තර දැනගන්න ඕන අය download කරලම බලන්න. පිටු 242 යි.

පටුන

Chapter 1: Getting Started with Arduino
Chapter 2: Digital Ruler
Chapter 3: Converting Finger Gestures to Text
Chapter 4: Burglar Alarm – Part 1
Chapter 5: Burglar Alarm – Part 2
Chapter 6: Home Automation – Part 1
Chapter 7: Home Automation – Part 2
Chapter 8: Robot Dog – Part 1
Chapter 9: Robot Dog – Part 2
Chapter 10: Robot Dog – Part 3

Download

Download from Google Drive (9.73 MB)

Make an Arduino Controlled Robot

By Michale Margolish

ආර්ඩියුනෝ භාවිතා කරලා තමන්ගෙම රොබ‍ෝ කෙනෙක් නිර්මාණය කරන්න කැමකි අයට ගොඩක් ප්‍රයෝජනවත් eBook එකක් තමයි මම අද ඉදිරිපත් කරන්නේ.

Arduino Smart Car kit එක භාවිතා කරලා රෝද 2 හෝ රෝද 4 ර‍ොබෝ කාර් එකක් හදන හැටි තමයි මේ පොතෙන් විස්තර වෙන්නේ.

IR sensors භාවිතා කරලා Edge Detection, Line Following කරන විදිහත්, Ultrasonic sensors භාවිතා කරලා Obstacle Avoiding robot(බිත්ති වල හැප්පෙන්නේ නැතිව යන්න පුළුවන්) කෙනෙක් නිර්මාණය කරන විදිහත් මේ පොතේ ඉතා අපූරුවට විස්තර කරලා තියෙනවා.

පිටු 256 යි.

පටුන

Chapter 1 Introduction to Robot Building
Chapter 2 Building the Electronics
Chapter 3 Building the Two-Wheeled Mobile Platform
Chapter 4 Building the Four-Wheeled Mobile Platform
Chapter 5 Tutorial: Getting Started with Arduino
Chapter 6 Testing the Robot's Basic Functions
Chapter 7 Controlling Speed and Direction
Chapter 8 Tutorial: Introduction to Sensors
Chapter 9 Modifying the Robot to React to Edges and Lines
Chapter 10 Autonomous Movement
Chapter 11 Remote Control
Appendix Using Other Hardware with Your Robot
Appendix Debugging Your Robot
Appendix Power Sources
Appendix Programming Constructs
Appendix Arduino Pin and Timer Usage

Download

Download from Google Drive (19.2 MB)

Intermediate Robot Building (2nd Edition)

By David Cook

Robot Building for Beginners කියන පොතේ මීළග කොටසයි.

රොබ‍ෝ නිර්මාණයට අවශ්‍ය වන කාර්මික දැනුමත්, ඉලෙක්ට්රොනික දැනුමත් පරිශීලකයාට ලබාදීම තමයි මේ පොතේ අරමුණ වෙලා තියෙන්නේ. පිටු 481 යි.

පටුන

Chapter 1: Assembling a Modular Robot
Chapter 2: Homemade Motor Couplers and Errors to Avoid
Chapter 3: Making a Fixture and Drilling Solid Rods
Chapter 4: Tapping Holes and Selecting Setscrews
Chapter 5: A Motor Inside of a Wheel
Chapter 6: Standards for Electronic Experiments
Chapter 7: Linear Voltage-Regulated Power Supply
Chapter 8: Robot Power Supply Improvements
Chapter 9: Motor Drivers - Bipolar
Chapter 10: Power MOSFET Motor Drivers
Chapter 11: Infrared Detector
Chapter 12: Fine Tuning the Reflector Detector
Chapter 13: Roundabout Robot
Chapter 14: Test Driving Roundabout
Chapter 15: Microcontrollers
Chapter 16: Upgrading Roundabout with a Daughterboard
Chapter 17: Floor Sensor Module
Chapter 18: Robot Stew

Download

Download from Google Drive (42.4 MB)

Robot Building for Beginners (2nd Edition)

By David Cook

රොබෝ තාක්ෂණයට පිවිසෙන්න බලාපොර‍ොත්තු වන ආධුනිකයින් අනිවාර්යයනේම කියවිය යුතු පොතක් තමයි, Robot Building for Beginners කියලා කියන්නේ.

රොබ‍ෝ කෙනෙක් කියන්නේ මොකක්ද කියන තැනින් පටන් අරන් සරළ Line follower රොබෝ කෙනෙක් නිර්මාණය කිරීම දක්වා සියළුම කරුණු මේ පොතේ ඉතා සරළව විස්තර කරලා තියෙනවා. පිටු 490 යි.

පටුන

􀂄 Contents
􀂄 About the Authors
􀂄 About the Technical Reviewers
􀂄 Acknowledgments
􀂄 Introduction
􀂄 Chapter 1: Welcome Robot Inventor!
􀂄 Chapter 2: Where to Obtain Tools and Parts
􀂄 Chapter 3: Safety
􀂄 Chapter 4: Digital Multimeter
􀂄 Chapter 5: Numbers and Units
􀂄 Chapter 6: Robot Line-Following
􀂄 Chapter 7: Nine-Volt Batteries
􀂄 Chapter 8: Clips and Test Leads
􀂄 Chapter 9: Resistors
􀂄 Chapter 10: LEDs
􀂄 Chapter 11: Power on!
􀂄 Chapter 12: Solderless Prototyping
􀂄 Chapter 13: Solderless Breadboard Setup
􀂄 Chapter 14: Variable Resistors
􀂄 Chapter 15: Comparators

Download

Download from Google Drive (19.8 MB)

Quadcopters සම්බන්ධ භෞතික විද්‍යාත්මක මූලධර්ම - II

Quad copter එකක් ඉදිරියට ගමන් කරවීම

Quad copter එක ගුවනේ රැදී පවතින අතර C හා D මෝටර් වල වේගය වැඩි කළ අවස්ථාවක් සලකමු. දැන් C,D Propellers මගින් වැඩි එසවුම් බලයක් ඇතිවන නිසා Quad copter එකෙහි පිටුපස පමණක් ඉහලට එසවෙයි.

තවදුරටත් බර පහළටම ක්රියා කරන නමුත්, දැන් එසවුම් බලය ක්රියා කරන්නේ මදක් ඉදිරියට නැඹුරු දිශාවකටයි.

රූපසටහනේ දැක්වෙන පරිදි, P බලය‍ේ z අක්ෂය ඔස්සේ සංරචකය W ට එරෙහිව ක්රියා කරමින් Quad copter එක තවදුරටත් එකම මට්ටමක පවත්වාගනී. නමුත් දැන් P බලයේ x අක්ෂය ඔස්සේ නව බලයක් ඇතිවී ඇත.

නිවුටන්ගේ දෙවන නියමයට අනුව දැන් Quad copter එක මත අසංතුලිත බලයක් ඇතිවී පවතින නිසා එය ඉදිරිපසට ත්වරණය වේ. එනම් ඉදිරිපසට ගමන් කරයි.

නිවුටන්ග‍ේ දෙවන නියමය

වස්තුවක් මත බාහිර අසංතුලිත බලයක් ක්රියාකිරීම නිසා වස්තුවේ ගම්‍යතාව වෙනස්වන සීඝ්රතාව, යොදන බලයට අනුලෝමව සමානුපාතික වන අතර, ගම්‍යතාව වෙනස්වන දිශාව බලයේ දිශාව වේ.

වමට හා දකුණට ගමන් කරවීම

මේ සදහා භාවිත කරන්නේත් ඉහත සදහන් මූලධර්මයමයි. Quad copter එක වමට ගමන් කරවීමට අවශ්‍ය වූ විට B හා D මෝටර් වල වේගය වැඩිකළ යුතුයි. දැන් B, D ඉහළට එසවෙන නිසා P බලයේ සංරචකයක් වම් පැත්තට ක්‍රියා කරනවා. එවිට Quad copter එක වම් පැත්තට චලනය වෙනවා.

මේ විදිහටම දකුණු පැත්තට ගමන් කරවීමට A හා C මෝටර වල වේගයයන් වැඩි කළ යුතුයි.

වමට / දකුණට හැරවීම

මම Propellers ගැන සදහන් කිරීමේදී සදහන් කළා Quad copter එකක් සදහා වාමාවර්ත හා දක්ෂිණාවර්ත විදිහට Propellers දෙවර්ගයක් භාවිතා කරන බව. දැන් පැහැදිලි කරන්නම් ඇයි ඒ විදිහට Propellers දෙවර්ගයක් භාවිත කළ යුත්තේ කියලා.

ඔබ දැනටමත් නිවුටන්ගේ 3 වන නියමය ගැන දන්නවා. ඒ නියමට භ්‍රමණය වන පද්ධතියක් සදහාත් වලංගුයි. ඒ කියන්නේ Propeller එක දක්ෂිණාවර්තව භ්‍රමණය වෙනකොට මෝටරය මත වාමාවර්තව බලයක් වගේ දෙයක් ඇතිවෙනවා. ඒ බලය ව්‍යාවර්තය කියලයි හදුන්වන්නේ. දැන් ඒ වාමාවර්ත ව්‍යාවර්තය නිසා මෝටරය වාමාවර්තව භ්‍රමණය වෙන්න පටන් ගන්නවා.

තනි Propeller එකක් භාවිත වන හෙලිකොප්ටරයකත් මේ දේ ම සිද්ධ වෙනවා. ප්‍රධාන තටුව දක්ෂිණාවර්තව කැරකෙනකොට, හෙලිකොප්ටර් බද, වාමාවර්තව කැරකෙන්න උත්සාහ කරනවා. මේක වලක්වන්න තමයි හෙලිකොප්ටරයේ පිටුපසින් තවත් තටුවක් භාවිතා කරලා තියෙන්නේ.

Quad copter එකකදී පාවිච්චි වෙන්නේ මීට වඩා තරමක් වෙනස් මූලධර්මයක්. මම ඒක තටු 2 ක් පමණක් තියෙන පද්ධතියක් මගින් පැහැදිලි කරන්නම්.

දක්ෂිණාවර්ත භ්‍රමණය Clockwise කියන අරුතින් CW ලෙසත්, වාමාවර්ක භ්‍රමණය Counter-clockwise කියන අරුතින් CCW විදිහටත් හදුන්වනවා. (Clockwise කියලා කියන්නේ ඔරලෝසු කටුව කැරකෙන දිශාව කියන එක. ඒ විදිහට ගත්තාම මතක තියාගන්න ලේසියි.)

L තටුව CW දිශාවට කැරකැවෙන විට L මෝටරය CCW දිශාවට කැරකැවෙන්න උත්සාහ දරනවා. M තටුව CCW දිශාවට කැරකැවෙන විට, M මෝටරය CW දිශාවට කැරකැවෙන්න උත්සාහ කරනවා. මෝටර් 2 ම එකම කැරකවෙන්නේ එකම වේගයකින් නම්, මෝටර් 2 මත වාමාවර්තව හා දකෂිණාවර්කව ඇතිවන ව්‍යාවර්තයනුත් සමානයි. ඒ නිසා LM තවදුරටත් භ්‍රමණයකට ලක් නොවී තියෙනවා.

Quad copter එකක යාබද තටු විරුද්ධ දිශා වලට කැරකෙන විදිහට සම්බන්ධ කළාම ඉහත සදහන් කරපු ගැටළුව විසදෙනවා. මේ රූප සටහනේ තියෙන්නේ තටු සම්බන්ධ කරන ආකාරය පිළිබද සම්මත සැකැස්මයි.

දැන් බලමු Quad copter එක z අක්ෂය ඔස්සේ Yaw වෙන්නේ කොහොමද කියලා. කලින් සදහන් කළා වගේම මෝටර් 4 ම එකම වේගයෙන් කැරකෙනවානම් විතරයි මෝටර් වල ඇතිවෙන ව්‍යාවර්තට උදාසීන වන්නේ.

Quad copter එක දකුණු පැත්තට හැරවීමට අවශ්‍ය අවශ්‍ය වූ අවස්ථාවක් සලකමු. දැන් A හා C මෝටර් සාමාන්‍ය වේගයෙන්ම කැරකෙන අතරම B හා D මෝටර් වල වේගයයන් වැඩි කරනවා. එතකොට B,D තටු මගින් වාමාවර්තව ඇතිකරන ව්‍යාවර්තය, A,C තටු මගින් දක්ෂිණාවර්තව ඇතිකරන ව්‍යාවර්තයට වඩා වැඩියි. දැන් A, C මෝටර් මත තටු මගින් ඇතිවන ව්‍යාවර්තය, B, D වල එම අගයට වඩා අඩුයි. ඒ නිසා Quad copter එක දක්ෂිණාවර්තව කැරකෙන්න පටන් ගන්නවා.

මේ විදිහටම තමයි වමට හැරවීමත් සිදුවෙන්නේ. එහිදී A,C වේගය තමයි වැඩි කරන්න ඕන. සරළවම කිව්වොත් මෙතනදී වෙන්නේ අපි වේගය වැඩි කරන දිශාවට ප්‍රතිවිරුද්ධ දිශාවට Quad copter එක කැරකවීමයි.

Quad copters සම්බන්ධ භෞතික විද්‍යාත්මක මූලධර්ම - I

මම කලින් ලිපියකදී පොරොන්දු වුණා වගේ මේ ලිපියෙන් Quad copters සම්බන්ධ භෞතික විද්‍යාත්මක මූලධර්ම පිළිබදවයි සාකච්ඡා කරන්නයි බලාප‍ොත්තු වන්නේ.

හැමෝටම තේරුම්ගන්න පුළුවන් වෙන විදිහට පුළුවන් තරම් සරලව විස්තර කරන්න උත්සාහ කරන්නම්. ඒ අතරම වැඩිපුර විස්තර හොයන අයට ඒ පිලිබද තොරතුරු දැනගන්න පුළුවන් ලින්ක් සපයන්නම්.

Quad copter ගැන සදහන් කරන්න කලින් දැනගෙන සිටිය යුතු සිද්ධාන්ත කිහිපයක් තියෙනවා. අපි හැමෝම දන්නවා අපි ඉන්න අවකාශය ත්රිමාණ බව. ඒ කියන්නේ අපිට පුළුවන් අවකාශය තුළ ඉදිරියට-පසුපසට, වමට-දකුණට හෝ ඉහළට-පහලට ගමන් කරන්න. විද්‍යාත්මක කටයුතු වලදී මේ දිශා 3 හැදින්වීමේ පහසුව සදහා පිලිවෙලින් x, y, z කියන අකුරු වලින් හදුන්වනවා.

More : XYZ ඛණ්ඩාංක පද්ධතිය - Wikipedia ඒ වගේම අපිට මේ අක්ෂ 3 ඔස්සේ හැරවෙන්නත් පුළුවන්. ඒ හැරවිය හැකි ආකාර 3: Yaw, Pitch, Roll කියලා හදුන්වනවා.

Roll කියන්නේ x අක්ෂය ඔස්සේ වමට හෝ දකුණට පෙරලීමයි.
Pitch කියන්නේ y අක්ෂය ඔස්සේ ඉදිරියට හා පසුපසට නැඹුරු වීමයි.
Yaw කියන්නේ z අක්ෂය ඔස්සේ වමට හා දකුණට හැරවීමයි.

More : Aircraft principal axes - Wikipedia

දැන් මේ චලිත දිශා පැහැදිලි වෙන්න ප්රායෝගික උදාහරණ කීපයක් ඉදිරිපත් කරන්නම්.

දුම්රියක් සැලකුවොත් ඊට චලනය විය හැක්කේ ඉදිරියට හා පසුපසට පමණයි. එනම් එහි චලිතය x අක්ෂයට පමණක් සීමා වෙනවා.

මෝටර් රථයකට ඉදිරියට පසුපසට යාමට අමතරව වමට හා දකුණය හැරෙන්නත් පුළුවන්. ඒ නිසා මෝටර් රථයකට x අක්ෂය‍ේ චලිත වීමටත්, z අක්ෂයේ Yaw වීමටත් හැකියි.

ගුවන් යානයකට ඉදිරියට ගමන් කළ හැකි අතර, Yaw Pitch හා Roll කියන 3 ආකාරයටම හැරවීම් සිදුකළ හැකියි.

දැන් Quad copter එකක් සලකා බලමු. Quad copter එකකට ඉදිරියට, පසුපසට, වමට, දකුණට, ඉහලට වගේම පහළටත් යන්න පුළුවන්. ඒ වගේම Yaw, Pitch, Roll කියන 3 ආකාරයටම හැරවෙන්නත් පුළුවන්. ඒ නිසයි Quad copters අනිත් සියළුම වාහන අතරින් ඉදිරියෙන්ම ඉන්නේ.

ඉදිරියේදී පැහැදිලි කිරීමේ පහසුව සදහා Quad copter එකේ මෝටර් 4 පහත රූපයේ විදිහට A,B,C,D කියලා නම් කරන්නම්.

ඒ වගේම ඒ ඒ මෝටර් වල Propellers මත වාතය විසින් ඉහළට ඇතිකරන බලයයන්, P_a, P_b, P_c හා P_d කියලා නම් කරන්නම්.

Propellers 4 මත ඇතිවන බල වල සම්ප්රයුක්ත බලය, අවශ්‍ය වෙලාවට P කියලා ගන්නම්. Quad copter එකේ ස්කන්ධය නිසා පහලට ඇතිවන බලය (බර) W කියලා නම් කරන්නම්.

Quad copter එකක් ඉහලට හා පහලට ගමන් කරවීම

Quad copter එකක් පො‍ළාවෙන් ඉහලට එසවන්නේ එහි Propellers මගින් ඉතා වේගයෙන් වාතය පහළට තෙරපීම නිසයි.

ඒ සිදුවීම නිව්ටන්ගේ 3 වන නියමය අනුව පහසුවෙන් පැහැදිලි කරන්න පුළුවන්.

නිවුටන්ග‍ේ තෙවන නියමය

වස්තුවක් මත ඇතිවන සෑම ක්රියාවකටම සමාන වූ ද ප්රතිවිරුද්ධ වූ ද ප්රතික්රියාවක් වස්තුව මගින් ඇතිකෙරේ.

More : නිව්ටන් නියම - Wikipedia

Quad copter එකේ තටු මගින් වාතය මත පහලට බලයක් ඇති කරනවා. වාතය මගිනුත් ඊට සමාන බලයක් Propellers මත ඇති කරනවා. Propellers කැරකෙන වේගය අනුව වාතය මත පහලට ඇතිකරන බලය වෙනස් වෙනවා. ඒ වගේම වාතය මගින් Propellers මත ඇතිවන බලයත් වෙනස් වෙනවා.

රතු : වාතය මගින් Propellers මත ඇතිකරන බලය
කළු : Propellers මගින් වාතය මත ඇතිකරන බලය

Propellers කැරකෙන වේගය වැඩි කරගෙන යනකොට එක් අවස්ථාවක වාතය මගින් Propellers මත ඇතිකරන බලය, Quad copter එකේ බරට වඩා වැඩි වෙනවා. එවිට ඇතිවෙන සම්ප්රයුක්ත බලය ඉහලට ක්රියාකරන නිසා Quad copter එක ඉහලට ත්වරණය වෙනවා.

නැවත Propellers වල වේගය අඩු කළ‍ොත් වාතය මගින් Propellers මත ඇතිකරන බලය, එහි බරට වඩා අඩු වන නිසා නැවතත් Quad copter එක පහලට ත්වරණය වෙනවා.

Propellers මත වාතයෙන් ඇතිකරන බලය, Quad copter එකේ බරට සමාන නම් Quad copter එක ගුවනේ එකතැන රැදී පවතිනවා.

Quad copter එක ඉහල පහල යනකොට මෝටර් 4 ම වේගය එක සමානව වෙනස් වන නිසා කෙලින්ම ඉහලට හා පහලට ගමන් කරනවා. එත් A,B,C,D මෝටර් හතරේ වේගයන් අඩු වැඩි කිරීම මගින් Quad copter එක ඉදිරියට, පසුපසට, වමට, දකුණට ගමන් කරවන්න පුළුවන්.

Quad copters සම්බන්ධ භෞතික විද්‍යාත්මක මූලධර්ම - II

Subscribe to: Posts ( Atom )

Watch from YouTube | Download

අවශ්‍ය දේවල්

උපදෙස්

Quad copter එකක් ඉහලට හා පහලට ගමන් කරවීම

About the Blog